# MBSim - XML Documentation

XML-Namespace: http://www.mbsim-env.de/MBSim

Contents

- 1 Introduction
- 2 Nomenclature
  - 2.1 Legend
  - 2.2 An element
  - 2.3 A choice of element
  - 2.4 A sequence of elements
  - 2.5 Nested sequences/choices
  - 2.6 Child Elements
- 3 Elements
  - <Element>
    - <Constraint>
      - <GeneralizedConstraint>
        - <GeneralizedConnectionConstraint>
        - <GeneralizedDualConstraint>
          - <GeneralizedAccelerationConstraint>
          - <GeneralizedPositionConstraint>
          - <GeneralizedVelocityConstraint>
        - <GeneralizedGearConstraint>
      - <InverseKinematicsConstraint>
      - <JointConstraint>
    - <Contour>
      - <ContourContinuum>
        - <Contour1s>
      - <RigidContour>
        - <BevelGear>
        - <Circle>
        - <CompoundContour>
          - <Cuboid>
        - <Cylinder>
        - <CylindricalGear>
        - <Disk>
        - <Frustum>
        - <Line>
        - <LineSegment>
        - <PlanarContour>
        - <PlanarGear>
        - <PlanarNurbsContour>
        - <Plane>
        - <PlaneWithFrustum>
        - <Point>
        - <Rack>
        - <SpatialContour>
        - <SpatialNurbsContour>
        - <Sphere>
        - <Tyre>
    - <EmptyGroup>
      - <Group>
        - <DynamicSystemSolver>
    - <Frame>
      - <FixedRelativeFrame>
    - <Function>
      - <AbsoluteValueFunction>
      - <BidirectionalFunction>
      - <BoundedFunction>
      - <CompositeFunction>
      - <ConstantFunction>
      - <ContinuedFunction>
      - <FourierFunction>
      - <IdentityFunction>
      - <LinearElasticFunction>
      - <LinearFunction>
      - <LinearRegularizedBilateralConstraint>
      - <LinearRegularizedCoulombFriction>
      - <LinearRegularizedStribeckFriction>
      - <LinearRegularizedUnilateralConstraint>
      - <LinearSpringDamperForce>
      - <LinearTranslation>
      - <ModuloFunction>
      - <NonlinearSpringDamperForce>
      - <PiecewiseDefinedFunction>
      - <PiecewisePolynomFunction>
      - <PolarContourFunction>
      - <PolynomFunction>
      - <QuadraticFunction>
      - <RotationAboutAxesXY>
      - <RotationAboutAxesXYZ>
      - <RotationAboutAxesXZ>
      - <RotationAboutAxesYZ>
      - <RotationAboutAxesZXZ>
      - <RotationAboutAxesZYX>
      - <RotationAboutFixedAxis>
      - <RotationAboutXAxis>
      - <RotationAboutYAxis>
      - <RotationAboutZAxis>
      - <SignumFunction>
      - <SinusoidalFunction>
      - <SymbolicFunction>
      - <TabularFunction>
      - <TranslationAlongAxesXY>
      - <TranslationAlongAxesXYZ>
      - <TranslationAlongAxesXZ>
      - <TranslationAlongAxesYZ>
      - <TranslationAlongFixedAxis>
      - <TranslationAlongXAxis>
      - <TranslationAlongYAxis>
      - <TranslationAlongZAxis>
      - <TwoDimensionalPiecewisePolynomFunction>
      - <TwoDimensionalTabularFunction>
      - <VectorValuedFunction>
    - <Link>
      - <Contact>
      - <MaxwellContact>
      - <MechanicalLink>
        - <ContourLink>
          - <DiskContact>
          - <TyreContact>
        - <FrameLink>
          - <FixedFrameLink>
          - <FloatingFrameLink>
            - <DirectionalSpringDamper>
            - <ElasticJoint>
            - <Joint>
            - <KineticExcitation>
          - <IsotropicRotationalSpringDamper>
          - <SpringDamper>
        - <RigidBodyLink>
          - <DualRigidBodyLink>
            - <GeneralizedClutch>
            - <GeneralizedConnection>
            - <GeneralizedElasticConnection>
            - <GeneralizedFriction>
            - <GeneralizedKinematicExcitation>
              - <GeneralizedPositionExcitation>
            - <GeneralizedSpringDamper>
          - <GeneralizedElasticStructure>
          - <GeneralizedGear>
    - <Object>
      - <Body>
        - <RigidBody>
    - <Observer>
      - <ContactObserver>
      - <FrameObserver>
      - <InverseKinematicsConstraintObserver>
      - <MaxwellContactObserver>
      - <MechanicalConstraintObserver>
      - <MechanicalLinkObserver>
        - <TyreContactObserver>
      - <RigidBodyObserver>
  - <Environment>
    - <MBSimEnvironment>
  - <FrictionForceLaw>
    - <PlanarCoulombFriction>
    - <PlanarStribeckFriction>
    - <RegularizedFriction>
      - <RegularizedPlanarFriction>
      - <RegularizedSpatialFriction>
    - <SpatialCoulombFriction>
    - <SpatialStribeckFriction>
  - <FrictionImpactLaw>
    - <PlanarCoulombImpact>
    - <PlanarStribeckImpact>
    - <SpatialCoulombImpact>
    - <SpatialStribeckImpact>
  - <GeneralizedForceLaw>
    - <BilateralConstraint>
    - <RegularizedConstraint>
      - <RegularizedBilateralConstraint>
      - <RegularizedUnilateralConstraint>
    - <UnilateralConstraint>
  - <GeneralizedImpactLaw>
    - <BilateralImpact>
    - <UnilateralNewtonImpact>
  - <InfluenceFunction>
    - <ConstantInfluenceFunction>
    - <FlexibilityInfluenceFunction>
  - <LimitedFunction>
  - <Solver>
    - <Integrator>
      - <ExplicitEulerIntegrator>
      - <HETS2Integrator>
      - <ImplicitEulerIntegrator>
      - <RootFindingIntegrator>
        - <BoostOdeintDOS>
          - <BoostOdeintDOS_BulirschStoer>
          - <BoostOdeintDOS_Euler>
          - <BoostOdeintDOS_RKDOPRI5>
          - <BoostOdeintDOS_Rosenbrock4>
        - <DASPKIntegrator>
        - <DOP853Integrator>
        - <DOPRI5Integrator>
        - <LSODAIntegrator>
        - <LSODEIntegrator>
        - <LSODIIntegrator>
        - <ODEXIntegrator>
        - <PHEM56Integrator>
        - <RADAU5Integrator>
        - <RADAUIntegrator>
        - <RKSuiteIntegrator>
        - <RODASIntegrator>
        - <SEULEXIntegrator>
      - <ThetaTimeSteppingIntegrator>
      - <TimeSteppingIntegrator>
      - <TimeSteppingSSCIntegrator>
  - <TyreModel>
    - <MagicFormula62>
    - <MagicFormulaSharp>
- 4 Simple Types
  - ConstraintReferenceType
  - ContactReferenceType
  - ContourReferenceType
  - CurrentFrameReferenceType
  - FrameReferenceType
  - LinkReferenceType
  - ObjectReferenceType
  - ParentFrameReferenceType

# 1 Introduction

MBSim ist ein Simulationstool zur Analyse von dynamischen Systemen. Sein Ursprung liegt in der Modellierung von nichtglatten Mehrkörpersystemen, woraus sich auch der Name "MBSim" ableitet. Der mathematische Hintergrund wurde in den letzten Jahrzehnten am Lehrstuhl für Angewandte Mechanik der Technischen Universität München entwickelt. Eine gute Zusammenfassung ist die Doktorarbeit und das Vorlesungsskript von Martin Förg [1,2]. Roland Zander diskutiert Erweiterungen hinsichtlich flexibler Körper [3]. In [4] erhält man einen Überblick über die Forschung am Lehrstuhl für Angewandte Mechanik auf dem Gebiet der nichtglatten Mechanik. Dort sind auch Simulationsergebnisse von akademischen und industriellen Beispielen zu finden. Erweiterungen bezüglich Hydraulik und Regelungstechnik sowie Parallelisierung und Co-Simulation sind einzigartig im Bereich der nichtglatten Dynamik.

1. Martin Förg. Mehrkörpersysteme mit mengenwertigen Kraftgesetzen - Theorie und Numerik. PhD thesis, TU München, 2007.
2. Martin Förg. Mehrkörpersimulation - Vorlesungsskript, München, 2006, Version 19.06.2008.
3. Roland Zander. Flexible Multibody Systems with Set-Valued Force Laws. PhD thesis, TU München, 2008.
4. Roland Zander, Thorsten Schindler, Markus Friedrich, Robert Huber, Martin Förg, and Heinz Ulbrich. Non-smooth dynamics in academia and industry: recent work at TU München. Acta Mechanica, 195:167–183, 2008.

# 2 Nomenclature

## 2.1 Legend

Icon | Description
--- | ---
<element> | A XML element of name 'element'
attrName | A XML attribute of name 'attrName'
namespace | A XML namespace of name 'namespace'
type | A XML element or attribute type of name 'type'
required | A required XML attribute
0-2 | A occurance of XML elements or attributes

## 2.2 An element

<ElementName> 0-2 elementType
attrName1 required typeOfTheAttribute
attrName2 optional typeOfTheAttribute

Documentation of the element.

The upper nomenclature defines a XML element named ElementName with (if given) a minimal occurance of 0 and a maximal occurance of 2. The element is of type elementType.
A occurance of optional means 0-1.
The element has two attributes named attrName1 and attrName2 of type typeOfTheAttribute. A attribute can be optional or required.

## 2.3 A choice of element

- 1-2
- <ElemenetA>
- <ElemenetB>

The upper nomenclature defines a choice of elements. Only one element of the given ones can be used. The choice has, if given, a minimal occurance of 1 and a maximal maximal occurence of 2.
A occurance of optional means 0-1.

## 2.4 A sequence of elements

- 0-3
- <ElemenetA>
- <ElemenetB>

The upper nomenclature defines a sequence of elements. Each element must be given in that order. The sequence has, if given, a minimal occurance of 0 and a maximal maximal occurence of 3.
A occurance of optional means 0-1.

## 2.5 Nested sequences/choices

- 1-2
- <ElemenetA>
- - 0-3
  - <ElemenetC>
  - <ElemenetD>
- <ElemenetB>

Sequences and choices can be nested like above.

## 2.6 Child Elements

- 1-2
- <ParantElemenet>
  - - 0-3
    - <ChildElemenetA>
    - <ChildElemenetB>

A indent indicates child elements for a given element.

# 3 Elements

<Element>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <Constraint>, <Contour>, <EmptyGroup>, <Frame>, <Function>, <Link>, <Object>, <Observer>,
Attributes: | name pv:stringPartialEval

Object documentation

Abstraktes (Top-Level) Basis Element von MBSim.

Das Attribut `name` gibt den Namen des Elements an. Dieser Name wird für die Referenzierung des Elements benötig. Die Plotausgaben verwenden ebenfalls diese Namen.

Doxygen
basic class of MBSim mainly for plotting

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-24 plot feature energy (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-28 splitted interfaces (Thorsten Schindler)

Child Elements

- - - 0-unbounded
    - <plotFeature>
      Definiert die Plotfeatures für dieses Element.
      Doxygen
      Set a plot feature.
      Set the plot feature pf of this object.
    - <plotFeatureForChildren>
      Definiert die Plotfeatures für alle Kindelement.
      Doxygen
      Set a plot feature for the children of this object.
      Set the plot feature pf of all children for set plot features.
    - <plotFeatureRecursive>
      Definiert die Plotfeatures für diese Element und alle Kindelement.
      Doxygen
      Set a plot feature for this object and the children of this object.
      This is a convenience function. It simply calls setPlotFeature and setPlotFeatureForChildren.
  - - 0-unbounded
    - <plotAttribute>
      name required pv:stringPartialEval
      Definiert ein Plot-Attribute ohne Wert. (Plot attribute sind statische Daten welche als key/value Paar an plot datasets/groups angehängt werden.)
      Doxygen
      Set a plot attribute: static data attached as key/value pairs to the plot datasets/groups.
    - <plotAttributeInt>
      Definiert ein Plot-Attribute mit integer Wert.
    - <plotAttributeFloat>
      Definiert ein Plot-Attribute mit floating-point Wert.
    - <plotAttributeString>
      Definiert ein Plot-Attribute mit string Wert.
    - <plotAttributeIntVector>
      Definiert ein Plot-Attribute mit integer Vector-Wert.
    - <plotAttributeFloatVector>
      Definiert ein Plot-Attribute mit floating-point Vector-Wert.
    - <plotAttributeFloatMatrix>
      Definiert ein Plot-Attribute mit floating-point Vector-Wert.

<Constraint>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <GeneralizedConstraint>, <InverseKinematicsConstraint>, <JointConstraint>,
Attributes: |

Object documentation
Kinematische Zwangsbedingungen.
Doxygen
Class for constraints between generalized coordinates of objects.

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <Element>

<GeneralizedConstraint>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Constraint>
Inherited by: | <GeneralizedConnectionConstraint>, <GeneralizedDualConstraint>, <GeneralizedGearConstraint>,
Attributes: |

Object documentation
Kinematische Zwangsbedingungen für generalisierte Koordinaten.
Doxygen
Class for generalized constraints.

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <Constraint>
- - <supportFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Definiert das KOS an dem die Stützkraft und das Stützmoment eingeleitet werden.

<GeneralizedConnectionConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedConstraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <GeneralizedConstraint>
- - <dependentRigidBody>
    ref required ObjectReferenceType
    Starrkörper, dessen generalisierte Koordinaten von den generalisierten Koordinaten eines anderen Körper abhängig sind.
  - <independentRigidBody> optional
    ref required ObjectReferenceType
    Starrkörper, dessen generalisierte Koordinaten unabhängig sind.

    <GeneralizedConnectionConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <dependentRigidBody ref="VALUE"/>
      <independentRigidBody ref="VALUE"/> <!-- optional -->
    </GeneralizedConnectionConstraint>

<GeneralizedDualConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedConstraint>
Inherited by: | <GeneralizedAccelerationConstraint>, <GeneralizedPositionConstraint>, <GeneralizedVelocityConstraint>,
Attributes: |

Object documentation
TODO
Doxygen
Class for dual generalized constraints.

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <GeneralizedConstraint>
- - <dependentRigidBody>
    ref required ObjectReferenceType
    Starrkörper, dessen generalisierte Koordinaten durch eine Zeitfunktion bestimmt werden kann.
  - <independentRigidBody> optional
    ref required ObjectReferenceType
    Starrkörper, dessen generalisierte Koordinaten durch eine Zeitfunktion bestimmt werden kann.

    <GeneralizedDualConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <dependentRigidBody ref="VALUE"/>
      <independentRigidBody ref="VALUE"/> <!-- optional -->
    </GeneralizedDualConstraint>

<GeneralizedAccelerationConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedDualConstraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
TODO
Child Elements

- All Elements from <GeneralizedDualConstraint>
- - <initialState> optional pv:unknownVector
    tbd
  - - <generalConstraintFunction>
      TODO
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <timeDependentConstraintFunction>
      TODO
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <stateDependentConstraintFunction>
      TODO
      - - <Function>
        - <pv:Embed>

    <GeneralizedAccelerationConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <dependentRigidBody ref="VALUE"/>
      <independentRigidBody ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <generalConstraintFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalConstraintFunction>
    </GeneralizedAccelerationConstraint>

<GeneralizedPositionConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedDualConstraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
TODO
Child Elements

- All Elements from <GeneralizedDualConstraint>
- - <constraintFunction>
    TODO
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedPositionConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <dependentRigidBody ref="VALUE"/>
      <independentRigidBody ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <constraintFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </constraintFunction>
    </GeneralizedPositionConstraint>

<GeneralizedVelocityConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedDualConstraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
TODO
Child Elements

- All Elements from <GeneralizedDualConstraint>
- - <initialState> optional pv:unknownVector
    tbd
  - - <generalConstraintFunction>
      TODO
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <timeDependentConstraintFunction>
      TODO
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <stateDependentConstraintFunction>
      TODO
      - - <Function>
        - <pv:Embed>

    <GeneralizedVelocityConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <dependentRigidBody ref="VALUE"/>
      <independentRigidBody ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <generalConstraintFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalConstraintFunction>
    </GeneralizedVelocityConstraint>

<GeneralizedGearConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedConstraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
TODO
Kinematische Zwangsbedingung durch Angabe eines Übersetzungsverhältnisses.
Child Elements

- All Elements from <GeneralizedConstraint>
- - <dependentRigidBody>
    ref required ObjectReferenceType
    Getriebeausgang
  - <independentRigidBody> 1-unbounded
    ref required ObjectReferenceType
    ratio required pv:floatFullEval
    Getriebeeingang

    <GeneralizedGearConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <dependentRigidBody ref="VALUE"/>
      <independentRigidBody ref="VALUE" ratio="VALUE"/>
    </GeneralizedGearConstraint>

<InverseKinematicsConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Constraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kinematisce Vorgabe für einen Körper in einem System mit Baumstruktur (Roboter)
Doxygen
Inverse kinematics contraint.

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <Constraint>
- - <kinematics> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der Kinematik.
    - planar: ebene Kinematik
    - spatial: räumliche Kinematik
  - <frame>
    ref required FrameReferenceType
    Angabe des Koordinatensystems, für das die kinematische Vorgabe gelten soll.
  - <translation>
    Definiert die Translation in Abhängigkeit der Zeit.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <rotation> optional
    Definiert die Rotation in Abhängigkeit der Zeit.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <initialGuess> optional pv:unknownVector
    Anfangswerte für Newton-Löser.

    <InverseKinematicsConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <kinematics>VALUE</kinematics> <!-- optional -->
      <frame ref="VALUE"/>
      <translation>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </translation>
      <rotation> <!-- optional -->
        <Function/> <!-- abstract -->
      </rotation>
      <initialGuess>VALUE</initialGuess> <!-- optional -->
    </InverseKinematicsConstraint>

<JointConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Constraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
TODO
Kinematische Zwangsbedingung durch geschlossene Schleifen. Die Auflösung der kinematischen Schleife erfolgt durch die Lösung eines Gleichungssystems. Durch die inertiale generalisierte Lage kann ein Startvektor für den Lösungsalgorithmus vorgegeben werden.
Doxygen
Joint contraint.

author
  Martin Foerg 2011-08-04 XML Interface added (Markus Schneider)

Child Elements

- All Elements from <Constraint>
- - <dependentRigidBodyOnFirstSide> 0-unbounded
    ref required ObjectReferenceType
  - <dependentRigidBodyOnSecondSide> 0-unbounded
    ref required ObjectReferenceType
  - <independentRigidBody> 1-unbounded
    ref required ObjectReferenceType
  - <connect>
    ref1 required FrameReferenceType
    ref2 required FrameReferenceType
    Angabe der beiden Koordinatensysteme, welche in Übereinstimmung gebracht werden sollen.
  - <frameOfReference> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Koordinatensystems, in dem der Kraft- und Momentvektor dargestellt ist.
    - firstFrame: Erstes Koordinatensystem, das bei `connect` angegeben wurde
    - secondFrame: Zweites Koordinatensystem, das bei `connect` angegeben wurde
    Doxygen
    The frame of reference for the force/moment direction vectors. If firstFrame (default) the first frame, if secondFrame the second frame is used.
  - <forceDirection> optional pv:nounitMatrix
    Richtungen \( \mathbf{D}_T=\left(\mathbf{d}_{T,1},\ldots\right) \) der Zwangskräfte des Gelenks in normierten Vektoren dargestellt im Koordinatensystem `frameOfReference` (standarmäßig das erste KOS).
  - <momentDirection> optional pv:nounitMatrix
    Richtungen \( \mathbf{D}_R=\left(\mathbf{d}_{R,1},\ldots\right) \) der Zwangsmomente des Gelenks in normierten Vektoren dargestellt im Koordinatensystem `frameOfReference` (standarmäßig das erste KOS).
  - <initialGuess> optional pv:unknownVector
    Anfangswerte für Newton-Löser.

    <JointConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <dependentRigidBodyOnFirstSide ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <dependentRigidBodyOnSecondSide ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <independentRigidBody ref="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <frameOfReference>VALUE</frameOfReference> <!-- optional -->
      <forceDirection>VALUE</forceDirection> <!-- optional -->
      <momentDirection>VALUE</momentDirection> <!-- optional -->
      <initialGuess>VALUE</initialGuess> <!-- optional -->
    </JointConstraint>

<Contour>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <ContourContinuum>, <RigidContour>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Klasse für Kontaktkonturen.
Doxygen
basic class for contour definition for rigid (which do not know about their shape) and flexible (they know how they look like) bodies

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-23 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-04-20 RigidContour added (Thorsten Schindler)

date
  2009-06-04 not rigid things are in separate files

date
  2009-07-16 split from concret contours into new folder contours

kinematics is stored in coordinate system class and is individually evaluated in specific contact kinematics
Child Elements

- All Elements from <Element>
- - <thickness> optional pv:lengthScalar

<ContourContinuum>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Contour>
Inherited by: | <Contour1s>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Klasse zur Beschreibung kontinuierlicher Konturen.
Die Konturen werden in Abhängigkeit eines Parameters \( \alpha \, \left(\alpha_{Start} \leq \alpha \leq \alpha_{End} \right) \) beschrieben. Für eine effiziente Abstandsberechnung müssen vom Benutzer zusätzliche Stützstellen angegeben werden, anhand derer eine erste Abschätzung des Kontaktbereiches erfolgt.
Child Elements

- All Elements from <Contour>
- - <alphaStart> pv:nounitScalar
    Startwert des Laufparameters \( \alpha \) .
  - <alphaEnd> pv:nounitScalar
    Endwert des Laufparameters \( \alpha \) .
  - <nodes> pv:nounitScalar
    Stützstellen.

<Contour1s>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <ContourContinuum>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Klasse zur Beschreibung beliebiger Konturen, die durch eine räumliche Kurve beschrieben werden können.
Child Elements

- All Elements from <ContourContinuum>
- - <diameter> pv:lengthScalar
    Durchmesser der Kurvenkontur.

<RigidContour>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Contour>
Inherited by: | <BevelGear>, <Circle>, <CompoundContour>, <Cylinder>, <CylindricalGear>, <Disk>, <Frustum>, <Line>, <LineSegment>, <PlanarContour>, <PlanarGear>, <PlanarNurbsContour>, <Plane>, <PlaneWithFrustum>, <Point>, <Rack>, <SpatialContour>, <SpatialNurbsContour>, <Sphere>, <Tyre>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Klasse für starre Konturen.
Doxygen
basic class for rigid contours

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-04-20 initial commit (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-15 initPlot (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Contour>
- - <frameOfReference> optional
    ref required FrameReferenceType
    Koordinatensystem, in dem die Positionierung des KOS angegeben wird.
    Standardmässig "I"-System der Gruppe bzw. "C"-System des RigidBody.

<BevelGear>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur eines Kegelrades.
Doxygen
bevel gear contour

author
  Martin Förg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <numberOfTeeth> pv:integerFullEval
    Definiert die Anzahl der Zähne des Kegelrades.
  - <width> pv:lengthScalar
    Definiert die Breite des Kegelrades.
  - <helixAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Schrägungswinkel des Kegelrades.
  - <pitchAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Kegelwinkel des Kegelrades.
  - <module> optional pv:lengthScalar
    Definiert den Modul des Kegelrades.
  - <pressureAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Normeingriffswinkel des Kegelrades.
  - <backlash> optional pv:lengthScalar
    Definiert das Zahnspiel des Kegelrades.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <BevelGear name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <numberOfTeeth>VALUE</numberOfTeeth>
      <width>VALUE</width>
      <helixAngle>VALUE</helixAngle> <!-- optional -->
      <pitchAngle>VALUE</pitchAngle> <!-- optional -->
      <module>VALUE</module> <!-- optional -->
      <pressureAngle>VALUE</pressureAngle> <!-- optional -->
      <backlash>VALUE</backlash> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </BevelGear>

<Circle>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Ebene Kontur eines Circle.
Die Kreiskontur liegt normal zur z-Achse des Referenzkoordinatensystems.

Orientierung einer Cicle-Kontur (hollow-Circle)

Orientierung einer Cicle-Kontur (solid-Circle)

Doxygen
circular contour with contact possibility from outside and inside and binormal in direction of the third column of the contour reference frame

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-07-13 initial commit (Thorsten Schindler)

date
  2009-12-21 adaptations concerning HollowCircle and SolidCircle

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <radius> pv:lengthScalar
    Definiert den Radius des Kreises.
  - <solid> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob der Kreis ein Vollkreis ist.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Circle name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <radius>VALUE</radius>
      <solid>VALUE</solid> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Circle>

<CompoundContour>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: | <Cuboid>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Basisklasse für Gruppen von Kontouren.
Doxygen
contour consisting of primitive contour elements

author
  Martin Foerg

date
  2009-04-20 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>

<Cuboid>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <CompoundContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Quaderkontour bestehenden aus 8 Punkten, 6 Flächen und 12 Kanten.
Doxygen
Cuboid with 8 vertices, 12 edges and 6 faces.
Child Elements

- All Elements from <CompoundContour>
- - <length> pv:lengthVector
  - <enableOpenMBV> optional

    <Cuboid name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <length>VALUE</length>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Cuboid>

<Cylinder>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur eines Zylinders.
Die Kontur liegt normal zur z-Achse des Referenzkoordinatensystems.
Doxygen
cylinder

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <radius> pv:lengthScalar
    Definiert den Radius des Zylinders.
  - <height> pv:lengthScalar
    Definiert die Höhe des Zylinders.
  - <solid> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob der Zylinder ein Vollzylinder ist.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Cylinder name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <radius>VALUE</radius>
      <height>VALUE</height>
      <solid>VALUE</solid> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Cylinder>

<CylindricalGear>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur eines Stirnrades.
Doxygen
cylindrical gear contour

author
  Martin Förg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <numberOfTeeth> pv:integerFullEval
    Definiert die Anzahl der Zähne des Stirnrades.
  - <width> pv:lengthScalar
    Definiert die Breite des Stirnrades.
  - <helixAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Schrägungswinkel des Stirnrades.
  - <module> optional pv:lengthScalar
    Definiert den Modul des Stirnrades.
  - <pressureAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Normeingriffswinkel des Stirnrades.
  - <backlash> optional pv:lengthScalar
    Definiert das Zahnspiel des Stirnrades.
  - <externalToothed> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob das Stirnrad außen oder innen verzahnt ist.
  - <outsideRadius> optional pv:lengthScalar
    Definiert den Außenradius, wenn das Stirnrad innen verzahnt ist (Hohlrad).
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <CylindricalGear name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <numberOfTeeth>VALUE</numberOfTeeth>
      <width>VALUE</width>
      <helixAngle>VALUE</helixAngle> <!-- optional -->
      <module>VALUE</module> <!-- optional -->
      <pressureAngle>VALUE</pressureAngle> <!-- optional -->
      <backlash>VALUE</backlash> <!-- optional -->
      <externalToothed>VALUE</externalToothed> <!-- optional -->
      <outsideRadius>VALUE</outsideRadius> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </CylindricalGear>

<Disk>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur einer Scheibe.
Doxygen
disk contour

author
  Martin Förg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <outerRadius> pv:lengthScalar
    Definiert den äußeren Radius der Scheibe.
  - <width> pv:lengthScalar
    Definiert die Breite der Scheibe.
  - <innerRadius> optional pv:lengthScalar
    Definiert den inneren Radius der Scheibe.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Disk name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <outerRadius>VALUE</outerRadius>
      <width>VALUE</width>
      <innerRadius>VALUE</innerRadius> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Disk>

<Frustum>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur eines Kegelstumpfes, die über Variation der zu definierenden Größen auch Kegel und Zylinder abdeckt.
Die Symmetrieachse fällt mit der y-Achse des Referenzkoordinationsystems zusammen. Zu definierende geometrische Größen sind in der Zeichnung eingetragen.

Orientierung und geometrische Größen einer Frustum-Kontur

Doxygen
frustum with axis in direction of second column of contour reference frame

author
  Martin Foerg

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-04-20 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <baseRadius> pv:lengthScalar
    Radius des Fußkreises.
  - <topRadius> pv:lengthScalar
    Radius des Kopfkreises.
  - <height> pv:lengthScalar
    Höhe des Kegelstumpfes.
  - - <solid>
      Als Kontaktkontur wird die Ausfläche des Kegelstumpfes gewählt.
    - <hollow>
      Als Kontaktkontur wird die Innenfläche des Kegelstumpfes gewählt.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Frustum name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <baseRadius>VALUE</baseRadius>
      <topRadius>VALUE</topRadius>
      <height>VALUE</height>
      <solid/>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Frustum>

<Line>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Einfache, unendlich ausgedehnte Linienkontur.
Die Linie verläuft in Richtung der y-Achse des Referenzkoordinatensystems, die Normale weist in die Richtung der x-Achse des Referenzkoordinatensystems.

Orientierung einer Line-Kontur

Doxygen
unbounded line with constant normal

author
  Martin Foerg

date
  2009-04-20 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Line name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Line>

<LineSegment>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Einfache Linienkontur mit endlicher Ausdehnung.
Die Linie verläuft in Richtung der y-Achse des Referenzkoordinatensystems, die Normale weist in die Richtung der x-Achse des Referenzkoordinatensystems.
Doxygen
line segment with two bounds

author
  Martin Foerg

date
  2010-05-20 initial commit (Martin Foerg)

date
  2011-01-27 some comments (Thomas Cebulla)

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <length> pv:lengthScalar
  - <enableOpenMBV> optional

    <LineSegment name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <length>VALUE</length>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </LineSegment>

<PlanarContour>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kurvenkontur, bei der die Parametrisierung analytisch durch einen funktionalen Zusammenhang beschrieben werden kann: \[ \mathbf{f}:\,\mathbf{R}\rightarrow\mathbf{R}^3;\quad\alpha\mapsto\mathbf{f} \left(\alpha\right)= \left(\begin{array}{c} f_x\left(\alpha\right) \\ f_y\left(\alpha\right) \\ f_z\left(\alpha\right) \end{array}\right) \]
Doxygen
analytical description of contours with one contour parameter

author
  Robert Huber

date
  2009-04-20 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-06-04 new file (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <nodes> pv:nounitVector
    tbd
  - <contourFunction>
    Beschreibung der Kontur.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <open> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Kontur offen ist.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <PlanarContour name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <nodes>VALUE</nodes>
      <contourFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </contourFunction>
      <open>VALUE</open> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </PlanarContour>

<PlanarGear>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur eines Planrades.
Doxygen
planar gear contour

author
  Martin Förg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <numberOfTeeth> pv:integerFullEval
    Definiert die Anzahl der Zähne des Planrades.
  - <height> pv:lengthScalar
    Definiert die Höhe des Planrades.
  - <width> pv:lengthScalar
    Definiert die Breite des Planrades.
  - <helixAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Schrägungswinkel des Planrades.
  - <module> optional pv:lengthScalar
    Definiert den Modul des Planrades.
  - <pressureAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Normeingriffswinkel des Planrades.
  - <backlash> optional pv:lengthScalar
    Definiert das Zahnspiel des Planrades.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <PlanarGear name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <numberOfTeeth>VALUE</numberOfTeeth>
      <height>VALUE</height>
      <width>VALUE</width>
      <helixAngle>VALUE</helixAngle> <!-- optional -->
      <module>VALUE</module> <!-- optional -->
      <pressureAngle>VALUE</pressureAngle> <!-- optional -->
      <backlash>VALUE</backlash> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </PlanarGear>

<PlanarNurbsContour>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Ebene NURBS Kontur.
Doxygen
nurbs curve

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <interpolation> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der Interpolationsmethode.
    - equallySpaced: "equally spaced" Interpolation
    - chordLength: "chord length" Interpolation
    - none: keine Interpolation
  - <controlPoints> pv:nounitMatrix
    Kontrollpunkte.
  - <numberOfControlPoints> pv:integerFullEval
    Anzahl der Kontrollpunkte.
  - <knotVector> optional pv:nounitVector
    Knotenvektor.
  - <degree> optional pv:integerFullEval
    Polynomgrad.
  - <open> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Kontur offen ist.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <PlanarNurbsContour name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <interpolation>VALUE</interpolation> <!-- optional -->
      <controlPoints>VALUE</controlPoints>
      <numberOfControlPoints>VALUE</numberOfControlPoints>
      <knotVector>VALUE</knotVector> <!-- optional -->
      <degree>VALUE</degree> <!-- optional -->
      <open>VALUE</open> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </PlanarNurbsContour>

<Plane>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Unendlich ausgedehnte Ebenenkontur.
Die Ebene wird durch die y- und z-Achse des Referenzkoordinatensystems beschrieben.

Orientierung einer Plane-Kontur

Doxygen
plane without borders

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-23 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-10-30 visualization added (Markus Schneider)

normal equals first column in orientation matrix (x-axis)
Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Plane name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Plane>

<PlaneWithFrustum>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Eine Kontur, die aus einer Ebene und einem Kegelstumpf (Frustum) besteht.
Die Ebene wird wie gezeichnet durch die y- und z-Achse des Referenzkoordinatensystems aufgespannt, die Rotationsachse des Kegelstumpfes ist die x-Achse des Referenzkoordinatensystems. Für eine Kegelstumpf-Höhe h>0 erstreckt sich die Kegelstumpfkontur in Richtung der positiven x-Achse des Referenzkoordinatensystems. \( \rho \) ist der Radius der Verrundung zwischen Ebene und Kegelstumpf und am Kopf des Kegelstumpfes.

Orientierung einer PlaneWithFrustum-Kontur

Doxygen
plane without borders and a frustum on reference kos

author
  Markus Schneider

date
  2009-07-14 initial development

normal equals first column in orientation matrix
Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <baseRadius> pv:lengthScalar
    Radius des Fußkreises.
  - <topRadius> pv:lengthScalar
    Radius des Kopfkreises.
  - <height> pv:lengthScalar
    Höhe des Kegelstumpfes.
  - <roundingRadius> pv:lengthScalar
    Verrundungsradius, einmal zwischen Ebene und Kegelstumpf und einmal zwischen Kegelstumpf und Deckfläche des Kegelstumpfes (wie gezeichnet).
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <PlaneWithFrustum name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <baseRadius>VALUE</baseRadius>
      <topRadius>VALUE</topRadius>
      <height>VALUE</height>
      <roundingRadius>VALUE</roundingRadius>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </PlaneWithFrustum>

<Point>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur eines einzelnen Punktes.
Doxygen
most primitive contour: the point (no extention)

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-19 comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Point name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Point>

<Rack>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur einer Zahnstange.
Doxygen
rack contour

author
  Martin Förg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <numberOfTeeth> pv:integerFullEval
    Definiert die Anzahl der Zähne der Zahnstange.
  - <height> pv:lengthScalar
    Definiert die Höhe der Zahnstange.
  - <width> pv:lengthScalar
    Definiert die Breite der Zahnstange.
  - <helixAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Schrägungswinkel der Zahnstange.
  - <module> optional pv:lengthScalar
    Definiert den Modul der Zahnstange.
  - <pressureAngle> optional pv:angleScalar
    Definiert den Normeingriffswinkel der Zahnstange.
  - <backlash> optional pv:lengthScalar
    Definiert das Zahnspiel der Zahnstange.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Rack name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <numberOfTeeth>VALUE</numberOfTeeth>
      <height>VALUE</height>
      <width>VALUE</width>
      <helixAngle>VALUE</helixAngle> <!-- optional -->
      <module>VALUE</module> <!-- optional -->
      <pressureAngle>VALUE</pressureAngle> <!-- optional -->
      <backlash>VALUE</backlash> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Rack>

<SpatialContour>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kurvenkontur, bei der die Parametrisierung analytisch durch einen funktionalen Zusammenhang beschrieben werden kann: \[ \mathbf{f}:\,\mathbf{R}\rightarrow\mathbf{R}^3;\quad\alpha\mapsto\mathbf{f} \left(\alpha\right)= \left(\begin{array}{c} f_x\left(\alpha\right) \\ f_y\left(\alpha\right) \\ f_z\left(\alpha\right) \end{array}\right) \]
Doxygen
analytical description of contours with two contour parameters

author
  Robert Huber

date
  2009-04-20 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-06-04 new file (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <etaNodes> pv:nounitVector
    tbd
  - <xiNodes> pv:nounitVector
    tbd
  - <contourFunction>
    Beschreibung der Kontur.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <openEta> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Kontur in eta-Richtung offen ist.
  - <openXi> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Kontur in xi-Richtung offen ist.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <SpatialContour name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <etaNodes>VALUE</etaNodes>
      <xiNodes>VALUE</xiNodes>
      <contourFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </contourFunction>
      <openEta>VALUE</openEta> <!-- optional -->
      <openXi>VALUE</openXi> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </SpatialContour>

<SpatialNurbsContour>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Räumliche NURBS Kontur.
Doxygen
nurbs surface

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <interpolation> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der Interpolationsmethode.
    - equallySpaced: "equally spaced" Interpolation
    - chordLength: "chord length" Interpolation
    - none: keine Interpolation
  - <controlPoints> pv:nounitMatrix
    Kontrollpunkte.
  - <numberOfEtaControlPoints> pv:integerFullEval
    Anzahl der Kontrollpunkte in eta-Richtung.
  - <numberOfXiControlPoints> pv:integerFullEval
    Anzahl der Kontrollpunkte in xi-Richtung.
  - <etaKnotVector> optional pv:nounitVector
    Knotenvektor in eta-Richtung.
  - <xiKnotVector> optional pv:nounitVector
    Knotenvektor in xi-Richtung.
  - <etaDegree> optional pv:integerFullEval
    Polynomgrad in eta-Richtung.
  - <xiDegree> optional pv:integerFullEval
    Polynomgrad in xi-Richtung.
  - <openEta> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Kontur in eta-Richtung offen ist.
  - <openXi> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Kontur in xi-Richtung offen ist.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <SpatialNurbsContour name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <interpolation>VALUE</interpolation> <!-- optional -->
      <controlPoints>VALUE</controlPoints>
      <numberOfEtaControlPoints>VALUE</numberOfEtaControlPoints>
      <numberOfXiControlPoints>VALUE</numberOfXiControlPoints>
      <etaKnotVector>VALUE</etaKnotVector> <!-- optional -->
      <xiKnotVector>VALUE</xiKnotVector> <!-- optional -->
      <etaDegree>VALUE</etaDegree> <!-- optional -->
      <xiDegree>VALUE</xiDegree> <!-- optional -->
      <openEta>VALUE</openEta> <!-- optional -->
      <openXi>VALUE</openXi> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </SpatialNurbsContour>

<Sphere>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Kontur einer Kugel.
r gibt den Radius der Kugel an

Geometrie einer Sphere-Kontur

Doxygen
sphere

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - <radius> pv:lengthScalar
    Radius der Kugel.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Sphere name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <radius>VALUE</radius>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Sphere>

<Tyre>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidContour>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <RigidContour>
- - - <radius> pv:lengthScalar
      Definiert den Außenradius des unbelasteten Reifens.
    - <unloadedRadius> pv:lengthScalar
      Definiert den Außenradius des unbelasteten Reifens.
  - <rimRadius> optional pv:lengthScalar
    Definiert den Felgenradius des Reifens.
  - <width> optional pv:lengthScalar
    Definiert die Breite des Reifens.
  - <shapeOfCrossSectionContour> optional pv:stringFullEval
    tbd
  - <contourParameters> optional pv:lengthVector
    Definiert die Parameter der Kontourellipse des Reifens.
  - <enableOpenMBV> optional
    Aktiviert die Visualisierung der Kontur.

    <Tyre name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <thickness>VALUE</thickness> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <radius>VALUE</radius>
      <rimRadius>VALUE</rimRadius> <!-- optional -->
      <width>VALUE</width> <!-- optional -->
      <shapeOfCrossSectionContour>VALUE</shapeOfCrossSectionContour> <!-- optional -->
      <contourParameters>VALUE</contourParameters> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Tyre>

<EmptyGroup>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <Group>,
Attributes: |

Object documentation
Child Elements

- All Elements from <Element>

<Group>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <EmptyGroup>
Inherited by: | <DynamicSystemSolver>,
Attributes: |

Object documentation
Definiert eine neue Hierarchieebene in Form einer Gruppe.
Eine Gruppe stellt dabei einen Kontainer für andere `Group`'s, `Object`'s (Körper) und `Link`'s (Verbindungselemente) bereit. Mithilfe von Gruppen können somit hierarchische Modelle erzeugt werden.

Jede Gruppe definiert automatisch ein statisches KOS mit den Namen "I".

Doxygen
group ingredients do not depend on each other

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-26 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-06-14 OpenMP (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-08 relative dynamic system location (Thorsten Schindler)

Todo
OpenMP only static scheduling with intelligent reordering of vectors by dynamic test runs
Child Elements

- All Elements from <EmptyGroup>
- - <frameOfReference> optional
    ref required ParentFrameReferenceType
    Koordinatensystem, in dem die Positionierung der Gruppe angegeben wird. Standardmäßig wird das "I"-System des übergeordneten Systems verwendet.
  - <frames>
    Kontainer für ortsfeste (statische) Koordinatensysteme dieser Gruppe.
    - - 0-unbounded
      - <FixedRelativeFrame>
      - <pv:Embed>
  - <contours>
    Kontainer für ortsfeste (statische) Kontaktkonturen dieser Gruppe.
    - - 0-unbounded
      - <Contour>
      - <pv:Embed>
  - <groups>
    Kontainer für Untergruppen dieser Gruppe.
    - - 0-unbounded
      - <EmptyGroup>
        Lokale Definition.
      - <pv:Embed>
        Definition in externer Datei.
  - <objects>
    Kontainer für `Object`'s (Körper, hydraulische Leitungen, ...).
    - - 0-unbounded
      - <Object>
        Lokale Definition.
      - <pv:Embed>
        Definition in externer Datei.
  - <links>
    Kontainer für `Link`'s (Verbindungen, Kontakte, hydraulische Knoten, ...).
    - - 0-unbounded
      - <Link>
        Lokale Definition.
      - <pv:Embed>
        Definition in externer Datei.
  - <constraints>
    Kontainer für `Constraint`'s (Zwangsbedingungen).
    - - 0-unbounded
      - <Constraint>
        Lokale Definition.
      - <pv:Embed>
        Definition in externer Datei.
  - <observers>
    Kontainer für `Observer`'s (Beobachter für kinematische und kinetische Größen).
    - - 0-unbounded
      - <Observer>
        Lokale Definition.
      - <pv:Embed>
        Definition in externer Datei.
  - <enableOpenMBVFrameI> optional
    Aktiviert die Visualisierung des Koordinatensystems "I" dieser Gruppe in OpenMBV.
  - <plotFeatureFrameI> 0-unbounded
    Definiert die Plotfeatures des Koordinatensystems "I" dieser Gruppe.

    <Group name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <frames>
        <FixedRelativeFrame name="VALUE">
          <plotFeature/>
          <plotAttribute name="VALUE"/>
          <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
          <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
          <relativePosition>VALUE</relativePosition> <!-- optional -->
          <relativeOrientation>VALUE</relativeOrientation> <!-- optional -->
        </FixedRelativeFrame>
      </frames>
      <contours>
        <Contour/> <!-- abstract -->
      </contours>
      <groups>
        <EmptyGroup/> <!-- abstract -->
      </groups>
      <objects>
        <Object/> <!-- abstract -->
      </objects>
      <links>
        <Link/> <!-- abstract -->
      </links>
      <constraints>
        <Constraint/> <!-- abstract -->
      </constraints>
      <observers>
        <Observer name="VALUE">
          <plotFeature/>
          <plotAttribute name="VALUE"/>
        </Observer>
      </observers>
      <enableOpenMBVFrameI/> <!-- optional -->
      <plotFeatureFrameI/> <!-- optional -->
    </Group>

<DynamicSystemSolver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Group>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
DynamicSystemSolver ist das oberste Herarchie-Element eines Modells, ein Integrierbares Gesamtsystem.
Da DynamicSystemSolver von Group abgeleitet ist, besitzt es Gruppenstruktur und kann mit anderen Gruppen, Objekten und Link's gefüllt werden. Darüberhinaus werden innerhalb von DynamicSystemSolver die Umgebungsgrößen der einzelnen verwendeten Domains definiert.

Da das oberste XML Element auch stets den Namespace der folgenden Elemente definieren muss, sind die ersten Zeilen eines Modells zumeist durch

`<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>`
<DynamicSystemSolver name="MBS" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim"
``
`>`
`...`

gegeben

Doxygen
solver interface for modelling and simulation of dynamic systems

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-31 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-16 splitted link / object right hand side (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-27 implicit integration (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-28 splitted interfaces (Thorsten Schindler)

date
  2009-08-07 preintegration (Thorsten Schindler)

date
  2009-08-21 reorganize hierarchy (Thorsten Schindler)

date
  2009-12-14 revised inverse kinetics (Martin Foerg)

date
  2010-07-06 modifications for timestepper ssc - e.g LinkStatus (Robert Huber)

date
  2012-05-08 modifications for AutoTimeSteppingSSCIntegrator (Jan Clauberg)

date
  2012-05-08 dhdq and dhdu with lower and upper bound (Jan Clauberg)

date
  2014-09-16 contact forces are calculated on acceleration level (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Group>
- - <environments>
    Kontainer für Umgebungsvariablen des physikalen Systems.
    - - 0-unbounded
      - <Environment>
      - <pv:Embed>
  - <smoothSolver> optional pv:stringFullEval

    Lösungsverfahren für Nebenbedingungsgleichungen auf Beschleunigungsebene in glatten Bereichen (offnen und schließen von Kontakten wird nicht verfolgt).

    "fixedpoint"
      Fixpunktiteration mit Relaxationsstrategie (Anwendungsfall: Räumliche Coulombreibung; Eigenschaften: mäßige Konvergenz).
    "GaussSeidel"
      Gauss-Seidel-Verfahren (Anwendungsfall: Ebene Coulombreibung; Eigenschaften: mäßige Konvergenz).
    "direct"
      [DEFAULT] Lösung per minimaler Fehlerquadrate für lineare Gleichungssysteme (Anwendungsfall: nur zweiseitige Bindungen; Eigenschaften: exakte Lösung in einem Schritt).
    "rootfinding"
      Gedämpftes und globalisiertes Newton-Verfahren (Anwendungsfall: Räumliche Coulombreibung; Eigenschaften: sehr robust).
    "directNonlinear"
      Lösung mittels iterativem Newton-Löser für nicht-lineare Gleichungssystem, Lösung der Iterationschritte per minimaler linearer Fehlerquadrate (Anwendungsfall: nur zweiseitige Bindungen; Eigenschaften: nicht-lineare Abhängigkeiten von lambda möglich).
  - <constraintSolver> optional pv:stringFullEval

    Lösungsverfahren für Nebenbedingungsgleichungen auf Beschleunigungsebene in glatten und stoßhaften Bereichen (offnen und schließen von Kontakten wird verfolgt).

    "fixedpoint"
      [DEFAULT] Fixpunktiteration mit Relaxationsstrategie (Anwendungsfall: Räumliche Coulombreibung; Eigenschaften: mäßige Konvergenz).
    "GaussSeidel"
      Gauss-Seidel-Verfahren (Anwendungsfall: Ebene Coulombreibung; Eigenschaften: mäßige Konvergenz).
    "direct"
      Lösung per minimaler Fehlerquadrate für lineare Gleichungssysteme (Anwendungsfall: nur zweiseitige Bindungen; Eigenschaften: exakte Lösung in einem Schritt).
    "rootfinding"
      Gedämpftes und globalisiertes Newton-Verfahren (Anwendungsfall: Räumliche Coulombreibung; Eigenschaften: sehr robust).
    "directNonlinear"
      Lösung mittels iterativem Newton-Löser für nicht-lineare Gleichungssystem, Lösung der Iterationschritte per minimaler linearer Fehlerquadrate (Anwendungsfall: nur zweiseitige Bindungen; Eigenschaften: nicht-lineare Abhängigkeiten von lambda möglich).
  - <impactSolver> optional pv:stringFullEval

    Lösungsverfahren für Nebenbedingungsgleichungen auf Geschwindigkeitssebene (bei stößen).

    "fixedpoint"
      [DEFAULT] Fixpunktiteration mit Relaxationsstrategie (Anwendungsfall: Räumliche Coulombreibung; Eigenschaften: mäßige Konvergenz).
    "GaussSeidel"
      Gauss-Seidel-Verfahren (Anwendungsfall: Ebene Coulombreibung; Eigenschaften: mäßige Konvergenz).
    "direct"
      Cholesky-Zerlegung für reguläre Gleichungssysteme (Anwendungsfall: nur zweiseitige Bindungen; Eigenschaften: exakte Lösung in einem Schritt).
    "rootfinding"
      Gedämpftes und globalisiertes Newton-Verfahren (Anwendungsfall: Räumliche Coulombreibung; Eigenschaften: sehr robust).
    "directNonlinear"
      Lösung mittels iterativem Newton-Löser für nicht-lineare Gleichungssystem, Lösung der Iterationschritte per minimaler linearer Fehlerquadrate (Anwendungsfall: nur zweiseitige Bindungen; Eigenschaften: nicht-lineare Abhängigkeiten von lambda möglich).
  - <maximumNumberOfIterations> optional pv:integerFullEval
    Anzahl an Iterationen, bei der der Löser abbricht.
  - <highNumberOfIterations> optional pv:integerFullEval
    Anzahl an Iterationen, bei der der Löser eine Warnung ausgibt.
  - <numericalJacobian> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob beim Lösungsverfahren "rootFinding" die Jacobi-Matrix numerisch berechnet werden soll.
  - <stopIfNoConvergence> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob der Löser abbricht, wenn keine Konvergenz erreicht wird.
    Doxygen
    specify
    whether time integration should be stopped in case of no convergence of constraint-problem
    specify
    whether contact informations should be dropped to file
  - <projectionTolerance> optional pv:nounitScalar
    Definiert die Abbruchschranke welche der nicht-lineare Löser für die Positions-Projektion einhalten muss.
    Doxygen
    set tolerance for projection of generalized position
    tolerance
  - <localSolverTolerance> optional pv:nounitScalar
    Definiert die Abbruchschranke für lokale nicht-lineare Löser auf Element-Ebene. Zum Beispiel der Newton-Solver von JointConstraint.
    Doxygen
    set tolerance for local none-linear solver (solvers on element level), like the Newton-Solver in JointConstraint
    tolerance
  - <dynamicSystemSolverTolerance> optional pv:nounitScalar
    Definiert die Abbruchschranke für globale nicht-lineare Löser auf DynamicSystemSolver-Ebene. Zum Beispiel der Newton-Solver von directNonlinear.
    Doxygen
    set tolerance for global none-linear solver (solvers on DynamicSystemSolver level), like the Newton-Solver in directNonlinear
    tolerance
  - <generalizedRelativePositionTolerance> optional pv:nounitScalar
  - <generalizedRelativeVelocityTolerance> optional pv:nounitScalar
  - <generalizedRelativeAccelerationTolerance> optional pv:nounitScalar
  - <generalizedForceTolerance> optional pv:nounitScalar
  - <generalizedImpulseTolerance> optional pv:nounitScalar
  - <generalizedRelativePositionCorrectionValue> optional pv:nounitScalar
  - <generalizedRelativeVelocityCorrectionValue> optional pv:nounitScalar
  - <inverseKinetics> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob Gelenkreaktionen berechnet werden sollen.
  - <initialProjection> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob vor Beginn der Simulation eine Projektion der generalisierten Lagen und Geschwindigkeiten erfolgen soll.
  - <determineEquilibriumState> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob vor Beginn der Simulation die statische Gleichgewichtslage ermittelt werden soll.
  - <useConstraintSolverForSmoothMotion> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die mengenwertigen Kraftgesetze auch während der glatten Bewegung mit dem definierten Lösungsverfahren aus `<constraintSolver>` berechnet werden sollen (true), oder ob während der glatten Bewegung immer der direkte Löser aus `<smoothSolver>` verwendet werden soll (false).
  - <useConstraintSolverForPlot> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die mengenwertigen Kraftgesetze auch in der Plot-Routine mit dem definierten Lösungsverfahren berechnet aus `<constraintSolver>` werden sollen (true), oder ob für den Plot immer der direkte Löser aus `<smoothSolver>` verwendet werden soll (false).
  - <compressionLevel> optional pv:integerFullEval
    Definiert den compressions level (0-9) für HDF5 output files: 0: keine compression, 9: stärkste compression (Default: 1)
  - <chunkSize> optional pv:integerFullEval
    Definiert die Anzahl der Zeilen der HDF5 chunk Größe (Default: 100)
  - <cacheSize> optional pv:integerFullEval
    Definiert die Anzahl der Zeilen der nativen cache Größe. HDF5 schreibaktionen werden nur ausgeführt wenn der cache voll ist. (Default: 100)

    <DynamicSystemSolver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <frames>
        <FixedRelativeFrame name="VALUE">
          <plotFeature/>
          <plotAttribute name="VALUE"/>
          <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
          <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
          <relativePosition>VALUE</relativePosition> <!-- optional -->
          <relativeOrientation>VALUE</relativeOrientation> <!-- optional -->
        </FixedRelativeFrame>
      </frames>
      <contours>
        <Contour/> <!-- abstract -->
      </contours>
      <groups>
        <EmptyGroup/> <!-- abstract -->
      </groups>
      <objects>
        <Object/> <!-- abstract -->
      </objects>
      <links>
        <Link/> <!-- abstract -->
      </links>
      <constraints>
        <Constraint/> <!-- abstract -->
      </constraints>
      <observers>
        <Observer name="VALUE">
          <plotFeature/>
          <plotAttribute name="VALUE"/>
        </Observer>
      </observers>
      <enableOpenMBVFrameI/> <!-- optional -->
      <plotFeatureFrameI/> <!-- optional -->
      <environments>
        <Environment/> <!-- abstract -->
      </environments>
      <smoothSolver>VALUE</smoothSolver> <!-- optional -->
      <constraintSolver>VALUE</constraintSolver> <!-- optional -->
      <impactSolver>VALUE</impactSolver> <!-- optional -->
      <maximumNumberOfIterations>VALUE</maximumNumberOfIterations> <!-- optional -->
      <highNumberOfIterations>VALUE</highNumberOfIterations> <!-- optional -->
      <numericalJacobian>VALUE</numericalJacobian> <!-- optional -->
      <stopIfNoConvergence>VALUE</stopIfNoConvergence> <!-- optional -->
      <projectionTolerance>VALUE</projectionTolerance> <!-- optional -->
      <localSolverTolerance>VALUE</localSolverTolerance> <!-- optional -->
      <dynamicSystemSolverTolerance>VALUE</dynamicSystemSolverTolerance> <!-- optional -->
      <generalizedRelativePositionTolerance>VALUE</generalizedRelativePositionTolerance> <!-- optional -->
      <generalizedRelativeVelocityTolerance>VALUE</generalizedRelativeVelocityTolerance> <!-- optional -->
      <generalizedRelativeAccelerationTolerance>VALUE</generalizedRelativeAccelerationTolerance> <!-- optional -->
      <generalizedForceTolerance>VALUE</generalizedForceTolerance> <!-- optional -->
      <generalizedImpulseTolerance>VALUE</generalizedImpulseTolerance> <!-- optional -->
      <generalizedRelativePositionCorrectionValue>VALUE</generalizedRelativePositionCorrectionValue> <!-- optional -->
      <generalizedRelativeVelocityCorrectionValue>VALUE</generalizedRelativeVelocityCorrectionValue> <!-- optional -->
      <inverseKinetics>VALUE</inverseKinetics> <!-- optional -->
      <initialProjection>VALUE</initialProjection> <!-- optional -->
      <determineEquilibriumState>VALUE</determineEquilibriumState> <!-- optional -->
      <useConstraintSolverForSmoothMotion>VALUE</useConstraintSolverForSmoothMotion> <!-- optional -->
      <useConstraintSolverForPlot>VALUE</useConstraintSolverForPlot> <!-- optional -->
      <compressionLevel>VALUE</compressionLevel> <!-- optional -->
      <chunkSize>VALUE</chunkSize> <!-- optional -->
      <cacheSize>VALUE</cacheSize> <!-- optional -->
    </DynamicSystemSolver>

<Frame>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <FixedRelativeFrame>,
Attributes: |

Object documentation
Klasse zur Beschreibung von Koordinatensystemen.
Doxygen
cartesian frame on bodies used for application of e.g. links and loads

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-19 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-04-08 stationary frame (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-06 deleted stationary frame (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Element>
- - <enableOpenMBV> optional

    <Frame name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </Frame>

<FixedRelativeFrame>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Frame>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Klasse zur Beschreibung von Koordinatensystemen.
Doxygen
cartesian frame on rigid bodies

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <Frame>
- - <frameOfReference> optional
    ref required ParentFrameReferenceType
    Koordinatensystem, in dem die Positionierung des KOS angegeben wird.
    Standardmässig "I"-System der Gruppe bzw. "C"-System des RigidBody.
  - <relativePosition> optional pv:lengthVector
    Relative Lage des Koordinatensystems.
    Vektor von `frameOfReference` zum Ursprung des neuen KOS dargestellt im KOS `frameOfReference`.
  - <relativeOrientation> optional pv:rotationMatrix
    Relative Orientierung des Koordinatensystems.
    Transformationsmatrix vom neuen KOS ins KOS `frameOfReference`.

    <FixedRelativeFrame name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <relativePosition>VALUE</relativePosition> <!-- optional -->
      <relativeOrientation>VALUE</relativeOrientation> <!-- optional -->
    </FixedRelativeFrame>

<Function>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <AbsoluteValueFunction>, <BidirectionalFunction>, <BoundedFunction>, <CompositeFunction>, <ConstantFunction>, <ContinuedFunction>, <FourierFunction>, <IdentityFunction>, <LinearElasticFunction>, <LinearFunction>, <LinearRegularizedBilateralConstraint>, <LinearRegularizedCoulombFriction>, <LinearRegularizedStribeckFriction>, <LinearRegularizedUnilateralConstraint>, <LinearSpringDamperForce>, <LinearTranslation>, <ModuloFunction>, <NonlinearSpringDamperForce>, <PiecewiseDefinedFunction>, <PiecewisePolynomFunction>, <PolarContourFunction>, <PolynomFunction>, <QuadraticFunction>, <RotationAboutAxesXY>, <RotationAboutAxesXYZ>, <RotationAboutAxesXZ>, <RotationAboutAxesYZ>, <RotationAboutAxesZXZ>, <RotationAboutAxesZYX>, <RotationAboutFixedAxis>, <RotationAboutXAxis>, <RotationAboutYAxis>, <RotationAboutZAxis>, <SignumFunction>, <SinusoidalFunction>, <SymbolicFunction>, <TabularFunction>, <TranslationAlongAxesXY>, <TranslationAlongAxesXYZ>, <TranslationAlongAxesXZ>, <TranslationAlongAxesYZ>, <TranslationAlongFixedAxis>, <TranslationAlongXAxis>, <TranslationAlongYAxis>, <TranslationAlongZAxis>, <TwoDimensionalPiecewisePolynomFunction>, <TwoDimensionalTabularFunction>, <VectorValuedFunction>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Klasse von Funktionen mit beliebig vielen Parametern.
Doxygen
Base Function object for MBSim. Adds just some XML functionallity to the fmatvec::Function. Also derives from FunctionBase (to have a none templated base for all functions) which is itself derived from Element.
Child Elements

- All Elements from <Element>

<AbsoluteValueFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <AbsoluteValueFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </AbsoluteValueFunction>

<BidirectionalFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Bidirektionale Funktion.
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <negativeDirectionalFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <positiveDirectionalFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <BidirectionalFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <negativeDirectionalFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </negativeDirectionalFunction>
      <positiveDirectionalFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </positiveDirectionalFunction>
    </BidirectionalFunction>

<BoundedFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <lowerBound> optional pv:unknownScalar
    Untere Grenze.
  - <upperBound> optional pv:unknownScalar
    Obere Grenze.

    <BoundedFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <lowerBound>VALUE</lowerBound> <!-- optional -->
      <upperBound>VALUE</upperBound> <!-- optional -->
    </BoundedFunction>

<CompositeFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <outerFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - - <innerFunction>
      tbd
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <innerFunctions>
      tbd
      - - 2-2
        - <Function>
        - <pv:Embed>

    <CompositeFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <outerFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </outerFunction>
      <innerFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </innerFunction>
    </CompositeFunction>

<ConstantFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstanter Funktionswert: \( \boldsymbol{y}=\boldsymbol{c} \) .
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <a0> pv:unknownScalar
    Konstanter Funktionswert: \( \boldsymbol{y}=\boldsymbol{c} \) .

    <ConstantFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <a0>VALUE</a0>
    </ConstantFunction>

<ContinuedFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Fortsetzung einer Funktion mit eingeschränktem Definitionsbereich.
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <function>
    Funktion mit eingeschränktem Definitionsbereich.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <continuationRule>
    Forsetzungsregel.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <ContinuedFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <function>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </function>
      <continuationRule>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </continuationRule>
    </ContinuedFunction>

<FourierFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Fourierreihe \( y=\frac{a_0}{2}+\sum_{i=1}^n a_i\,\cos(i*2*pi*f*t)+b_i\,\sin(i*2*pi*f*t) \) .
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <frequency> pv:unknownScalar
    Grundfrequenz \( f \) .
  - <a0> optional pv:unknownScalar
    Koeffizient \( a_0 \) .
  - - - <a> pv:unknownVector
        Vektor mit den Koeffizienten \( a_i \) .
      - <b> pv:unknownVector
        Vektor mit den Koeffizienten \( b_i \) .
    - <ab> pv:unknownMatrix
      Matrix mit den Koeffizienten \( a_i \) und \( b_i \) .
  - <amplitudePhaseForm> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Koeffizienten \( a_i \) und \( b_i \) als Amplitude \( A_i \) und Phasenwinkel \( \varphi_i \) interpretiert werden sollen. Die Fourierreihe hat dann die Form \( y=\frac{a_0}{2}+\sum_{i=1}^n a_i\,\cos(i*2*pi*f*t - b_i) \) .

    <FourierFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <frequency>VALUE</frequency>
      <a0>VALUE</a0> <!-- optional -->
      <a>VALUE</a>
      <b>VALUE</b>
      <amplitudePhaseForm>VALUE</amplitudePhaseForm> <!-- optional -->
    </FourierFunction>

<IdentityFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Identische Abbildung: \( \boldsymbol{y}=\boldsymbol{y} \) .
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <IdentityFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </IdentityFunction>

<LinearElasticFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Doxygen
tbd

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <stiffnessMatrix> pv:unknownMatrix
    Steifigkeitsmatrix.
  - <dampingMatrix> optional pv:unknownMatrix
    Dämpfungsmatrix.

    <LinearElasticFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <stiffnessMatrix>VALUE</stiffnessMatrix>
      <dampingMatrix>VALUE</dampingMatrix> <!-- optional -->
    </LinearElasticFunction>

<LinearFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <a0> optional pv:unknownScalar
    tbd
  - <a1> pv:unknownScalar
    tbd

    <LinearFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <a0>VALUE</a0> <!-- optional -->
      <a1>VALUE</a1>
    </LinearFunction>

<LinearRegularizedBilateralConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutive Funktion für zweiseitige Bindungen.
Die Bindungskraft ergibt sich zu \( \lambda=-cg-d\dot{g} \) mit dem Abstand g und der relativen Geschwindigkeit \( \dot{g} \) .
Doxygen
function describing a linear relationship between the input relative distance / velocity and the output for a bilateral constraint

author
  Martin Foerg

date
  2009-08-31 some comments (Thorsten Schindler)

Todo
put in function_library TODO
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <stiffnessCoefficient> pv:stiffnessScalar
    Steifigkeit c.
  - <dampingCoefficient> pv:dampingScalar
    Dämpfungskoeffizient d.

    <LinearRegularizedBilateralConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <stiffnessCoefficient>VALUE</stiffnessCoefficient>
      <dampingCoefficient>VALUE</dampingCoefficient>
    </LinearRegularizedBilateralConstraint>

<LinearRegularizedCoulombFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Klasse für Coulomb Reibung, die durch eine lineare Funktion innerhalb von Grenzen um den Haftreibungsbereich regularisiert ist.
Doxygen
function describing a linear regularized relationship between the input relative velocity and the output for Coulomb friction

author
  Martin Foerg

date
  2009-08-31 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2010-01-09 beauty correction (Thorsten Schindler)

Todo
put in function_library TODO
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <marginalVelocity> optional pv:velocityScalar
    Grenze für die Regularisierung.
  - <frictionCoefficient> pv:nounitScalar
    Reibkoeffizient.

    <LinearRegularizedCoulombFriction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <marginalVelocity>VALUE</marginalVelocity> <!-- optional -->
      <frictionCoefficient>VALUE</frictionCoefficient>
    </LinearRegularizedCoulombFriction>

<LinearRegularizedStribeckFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Klasse für Stribeck Reibung, die durch eine lineare Funktion innerhalb von Grenzen um den Haftreibungsbereich regularisiert ist.
Doxygen
function describing a linear regularized relationship between the input relative velocity and the output for Stribeck friction

author
  Martin Foerg

date
  2009-08-31 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2010-01-09 beauty correction (Thorsten Schindler)

Todo
delete function pointer
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <marginalVelocity> optional pv:velocityScalar
    Grenze für die Regularisierung.
  - <frictionFunction>
    Funktion für den geschwindigkeitsabhängigen Reibkoeffizienten.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <LinearRegularizedStribeckFriction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <marginalVelocity>VALUE</marginalVelocity> <!-- optional -->
      <frictionFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionFunction>
    </LinearRegularizedStribeckFriction>

<LinearRegularizedUnilateralConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutive Funktion für einseitige Bindungen.
Die Bindungskraft ergibt sich zu \( \lambda=\begin{cases}0\ \text{bei}\ g\geq 0\\-cg-d\dot{g}\ \text{bei}\ g\leq 0\ \text{und}\ \dot{g}\leq 0\\-cg\ \text{bei}\ g\leq 0\ \text{und}\ \dot{g}\geq 0\end{cases} \) mit dem Abstand g und der relativen Geschwindigkeit \( \dot{g} \) .
Doxygen
function describing a linear relationship between the input relative distance / velocity and the output for a unilateral constraint

author
  Martin Foerg

date
  2009-08-31 some comments (Thorsten Schindler)

Todo
put in function_library TODO
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <stiffnessCoefficient> pv:stiffnessScalar
    Steifigkeit c.
  - <dampingCoefficient> pv:dampingScalar
    Dämpfungskoeffizient d.

    <LinearRegularizedUnilateralConstraint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <stiffnessCoefficient>VALUE</stiffnessCoefficient>
      <dampingCoefficient>VALUE</dampingCoefficient>
    </LinearRegularizedUnilateralConstraint>

<LinearSpringDamperForce>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Lineares funktionelles Feder- / Dämpfergesetz.
Die resultierende Kraft ergibt sich zu \( f=c\,s+d\,\dot{s} \) mit der Auslenkung \( s \) und der relativen Geschwindigkeit \( \dot{s} \) .
Doxygen
function describing a linear relationship between the input deflection / relative velocity and the output for a spring

author
  Martin Foerg

date
  2009-08-31 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <stiffnessCoefficient> pv:stiffnessScalar
    Steifigkeit \( c \) .
  - <dampingCoefficient> pv:dampingScalar
    Dämpfungskoeffizient \( d \) .

    <LinearSpringDamperForce name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <stiffnessCoefficient>VALUE</stiffnessCoefficient>
      <dampingCoefficient>VALUE</dampingCoefficient>
    </LinearSpringDamperForce>

<LinearTranslation>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <translationVectors> pv:unknownMatrix
    tbd
  - <offset> optional pv:unknownVector
    tbd

    <LinearTranslation name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <translationVectors>VALUE</translationVectors>
      <offset>VALUE</offset> <!-- optional -->
    </LinearTranslation>

<ModuloFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <denominator> pv:unknownScalar
    Vektor der zugehörigen Funktionswerte \( \boldsymbol{c} \) .

    <ModuloFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <denominator>VALUE</denominator>
    </ModuloFunction>

<NonlinearSpringDamperForce>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Nichtlineares funktionelles Feder- / Dämpfergesetz.
Die resultierende Kraft ergibt sich zu \( f=f_s\left(s\right)+f_{\dot{s}}\left(\dot{s}\right) \) mit der Auslenkung \( s \) und der relativen Geschwindigkeit \( \dot{s} \) .
Doxygen
function describing a nonlinear relationship between the input deflection / relative velocity and the output for a spring

author
  Martin Foerg

date
  2009-08-31 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <forceDeflectionFunction>
    Lagereaktion \( f_s\left(s\right) \) (Feder).
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <forceVelocityFunction>
    Geschwindigkeitsreaktion \( f_{\dot{s}}\left(\dot{s}\right) \) (Dämpfer).
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <NonlinearSpringDamperForce name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <forceDeflectionFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceDeflectionFunction>
      <forceVelocityFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceVelocityFunction>
    </NonlinearSpringDamperForce>

<PiecewiseDefinedFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <limitedFunctions>
    tbd
    - - 1-unbounded
      - <LimitedFunction>
      - <pv:Embed>
  - <shiftAbscissa> optional pv:booleanFullEval
  - <shiftOrdinate> optional pv:booleanFullEval

    <PiecewiseDefinedFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <limitedFunctions>
        <LimitedFunction>
          <function>
            <Function/> <!-- abstract -->
          </function>
          <limit>VALUE</limit>
        </LimitedFunction>
      </limitedFunctions>
      <shiftAbscissa>VALUE</shiftAbscissa> <!-- optional -->
      <shiftOrdinate>VALUE</shiftOrdinate> <!-- optional -->
    </PiecewiseDefinedFunction>

<PiecewisePolynomFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Klasse zur Definition von vektorwertigen, univariaten Funktionen über Spline-Interpolation.
Die zu interpolierenden Punkte \( \mathbf{Y}_i \) werden dabei bez. des Spline mit der skalaren Größe \( x_i \) parametrisiert.
Zum einen ist es möglich, die Parameter \( \mathbf{x} \) als (Spalten-)Vektor und die Punkte \( \mathbf{Y} \) -zeilenweise in einer Matrix angeordnet- in getrennten Matrizen vorzugeben, zum anderen ist deren Angabe auch in einer Matrix möglich. Die Angabe von verschiedenen interpolationsmethoden und Randbedingungen ist dabei über interpolationMethod möglich. Alternativ kann auch direkt die Stützwerte (breaks) und die Spline Koeffizienten angeben werden. Daruch können beliebige polynom-splines definiert werden. Vorzugsweise werden die Koeffizenten dabei z.B. mittels Python scipy berechnet. Siehe dazu die definition von breaks und coefficients.
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - - - - - <x> pv:unknownVector
            Parameter-(Spalten-)vektor der zu interpolierenden Punkte.
          - <y> pv:unknownMatrix
            Zeilenweises Arrangement der zu interpolierenden Punkte in einer Matrix.
        - <xy> pv:unknownMatrix
          Parameter-(Spalten-)vektor und die zu interpolierenden Punkte sind in einer Matrix zusammengefasst.
      - <interpolationMethod> optional pv:stringFullEval
        "cSplinePeriodic"
          Interpolation mit periodischem Spline s vom lokalem Polynomgrad 3 ( \( s'(0)=s'(l);\ s''(0)=s''(l) \) ).
        "cSplineNatural"
          Interpolation mit natürlichem Spline s vom lokalem Polynomgrad 3 ( \( s''(0)=0;\ s''(l)=0 \) ).
        "piecewiseLinear"
          Interpolation mit stückweise linearem Spline.
    - - <breaks> pv:unknownVector
        Polynom Stützpunkte. Bei Verwendung des Python evaluators und Nutzung von scipy entspricht der Wert des Vectors breaks = scipy.interpolate.PPoly.x
      - <coefficients> 1-unbounded pv:unknownMatrix
        Das piecewise Polynom wird mittels "local power basis" dargestellt. \[ y = \sum_{m=0}^{k} C_{i,m} * (x - breaks_i)^{k-m} \] Wobei i die Werte für das Spline-interval x[i] bis x[i+1] darstellen. Und k ist der Polynomgrad. Die Matrix C entspricht dabei dem Wert dieses XML elements. Wenn das PiecewisePolynomFunction anstatt eines Scalars einen Vector zurückliefert müssen die XML Element coefficients mehrfach angegeben werden: für jede Komponente des Vectors. Bei Verwendung des Python evaluators und Nutzung von scipy entspricht für skalare PiecewisePolynomFunction der Wert der Matrix C = scipy.interpolate.PPoly.c.T und für vektorielle PiecewisePolynomFunction der Wert der Matrix C = scipy.interpolate.PPoly.c[:,:,comp].T wobei comp die Komponente des Vectors ist oder 0 für ein Skalar.
  - <extrapolationMethod> optional pv:stringFullEval
    Definiert wie vor dem Start und nach dem Ende des Splineintervals extrapoliert wird:_
    "error"
      [Default] Es findet keine extrapolation statt sondern es wird bei Auswertung außerhalb des Bereichs eine error generiert.
    "continuePolynom"
      Das Polynom an Ende des Bereichs wird auserhalb des Bereichs ausgewertet.
    "linear"
      Linear fortsetzung des Splines auserhalb des Bereichs. Der Spline is an den Bereichsgrenzen somit nur noch C^1 stetig.

    <PiecewisePolynomFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <x>VALUE</x>
      <y>VALUE</y>
      <interpolationMethod>VALUE</interpolationMethod> <!-- optional -->
      <extrapolationMethod>VALUE</extrapolationMethod> <!-- optional -->
    </PiecewisePolynomFunction>

<PolarContourFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <radiusFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <PolarContourFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <radiusFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </radiusFunction>
    </PolarContourFunction>

<PolynomFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Polynomfunktion \( y=\sum_{i=0}^n a_i \, x^i \) .
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <coefficients> pv:unknownVector
    Vektor mit den Koeffizienten \( a_i \) .

    <PolynomFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <coefficients>VALUE</coefficients>
    </PolynomFunction>

<QuadraticFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Quadratische Funktion mit \( \boldsymbol{y}= \boldsymbol{a}_{0} + \boldsymbol{a}_{1} \, x + \boldsymbol{a}_{2} \, x^2 \) .
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <a0> optional pv:unknownScalar
    Faktor \( \boldsymbol{a}_0 \) .
  - <a1> optional pv:unknownScalar
    Faktor \( \boldsymbol{a}_1 \) .
  - <a2> pv:unknownScalar
    Faktor \( \boldsymbol{a}_2 \) .

    <QuadraticFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <a0>VALUE</a0> <!-- optional -->
      <a1>VALUE</a1> <!-- optional -->
      <a2>VALUE</a2>
    </QuadraticFunction>

<RotationAboutAxesXY>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutAxesXY name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutAxesXY>

<RotationAboutAxesXYZ>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Doxygen
rotation class for rotation about all three axes using the cardan description
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutAxesXYZ name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutAxesXYZ>

<RotationAboutAxesXZ>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutAxesXZ name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutAxesXZ>

<RotationAboutAxesYZ>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutAxesYZ name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutAxesYZ>

<RotationAboutAxesZXZ>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutAxesZXZ name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutAxesZXZ>

<RotationAboutAxesZYX>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutAxesZYX name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutAxesZYX>

<RotationAboutFixedAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <axisOfRotation> pv:nounitVector
    tbd

    <RotationAboutFixedAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <axisOfRotation>VALUE</axisOfRotation>
    </RotationAboutFixedAxis>

<RotationAboutXAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutXAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutXAxis>

<RotationAboutYAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutYAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutYAxis>

<RotationAboutZAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <RotationAboutZAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </RotationAboutZAxis>

<SignumFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <SignumFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </SignumFunction>

<SinusoidalFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Vektorwertige periodische Funktion mit \( y_i= A_i \, \sin \left( 2 \, \pi \, f_i \, x + \varphi_i \right) + o_i \) .
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <amplitude> pv:unknownScalar
    Amplitude \( A \) .
  - <frequency> pv:unknownScalar
    Frequenz \( f \) .
  - <phase> optional pv:angleScalar
    Phasenwinkel \( \varphi \) .
  - <offset> optional pv:unknownScalar
    Offset \( o \) .

    <SinusoidalFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <amplitude>VALUE</amplitude>
      <frequency>VALUE</frequency>
      <phase>VALUE</phase> <!-- optional -->
      <offset>VALUE</offset> <!-- optional -->
    </SinusoidalFunction>

<SymbolicFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <definition>
    Definition der Function.

    <SymbolicFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <definition/>
    </SymbolicFunction>

<TabularFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Vektorwertige Funktion generiert aus linearer Interpolation von Tabellenwerten \( \boldsymbol{y}=\begin{cases}\boldsymbol{c_0}\ \text{bei}\ x\leq x_0\\\frac{\boldsymbol{c}_{i+1}-\boldsymbol{c}_{i}}{x_{i+1}-x_i}\left(x-x_i\right)\ \text{bei}\ x_i \leq x\leq x_{i+1}\ \text{und}\ 0\leq i\leq n-1\\\boldsymbol{c_n}\ \text{bei}\ x_n \leq x\end{cases} \) .
Zum einen ist es möglich, die Parameter \( \mathbf{x} \) als (Spalten-)Vektor und die Punkte \( \mathbf{c} \) -zeilenweise in einer Matrix angeordnet- in getrennten Matrizen vorzugeben, zum anderen ist deren Angabe auch in einer Matrix möglich.
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - - <x> pv:unknownVector
      Parameter-(Spalten-)vektor der zu interpolierenden Punkte.
    - <y> pv:unknownMatrix
      Zeilenweises Arrangement der zu interpolierenden Punkte in einer Matrix.
  - <xy> pv:unknownMatrix
    Parameter-(Spalten-)vektor und die zu interpolierenden Punkte sind in einer Matrix zusammengefasst.

    <TabularFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <x>VALUE</x>
      <y>VALUE</y>
    </TabularFunction>

<TranslationAlongAxesXY>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <TranslationAlongAxesXY name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </TranslationAlongAxesXY>

<TranslationAlongAxesXYZ>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <TranslationAlongAxesXYZ name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </TranslationAlongAxesXYZ>

<TranslationAlongAxesXZ>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <TranslationAlongAxesXZ name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </TranslationAlongAxesXZ>

<TranslationAlongAxesYZ>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <TranslationAlongAxesYZ name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </TranslationAlongAxesYZ>

<TranslationAlongFixedAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <axisOfTranslation> pv:nounitVector
    tbd

    <TranslationAlongFixedAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <axisOfTranslation>VALUE</axisOfTranslation>
    </TranslationAlongFixedAxis>

<TranslationAlongXAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <TranslationAlongXAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </TranslationAlongXAxis>

<TranslationAlongYAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <TranslationAlongYAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </TranslationAlongYAxis>

<TranslationAlongZAxis>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>

    <TranslationAlongZAxis name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </TranslationAlongZAxis>

<TwoDimensionalPiecewisePolynomFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Spline-Interpolation einer Funktion \( z=f(x, y) \) , die als Kennfeld hinterlegt ist.
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - - - <x> pv:unknownVector
        x-Werte.
      - <y> pv:unknownVector
        y-Werte.
      - <z> pv:unknownMatrix
        z-Werte. Die Anzahl der Spalten der Matrix muss mit der Größe des x-Vektors und die Anzahl der Zeilen der Matrix muss mit der Größe des y-Vektors übereinstimmen.
    - <xyz> pv:unknownMatrix
      Die Stützstellen und die Stützwerte sind in einer Matrix zusammengefasst.
  - <interpolationMethodFirstDimension> optional pv:stringFullEval
    "cSplinePeriodic"
      Interpolation mit periodischem Spline s vom lokalem Polynomgrad 3 ( \( s'(0)=s'(l);\ s''(0)=s''(l) \) ).
    "cSplineNatural"
      Interpolation mit natürlichem Spline s vom lokalem Polynomgrad 3 ( \( s''(0)=0;\ s''(l)=0 \) ).
    "piecewiseLinear"
      Interpolation mit stückweise linearem Spline.
  - <interpolationMethodSecondDimension> optional pv:stringFullEval
    "cSplinePeriodic"
      Interpolation mit periodischem Spline s vom lokalem Polynomgrad 3 ( \( s'(0)=s'(l);\ s''(0)=s''(l) \) ).
    "cSplineNatural"
      Interpolation mit natürlichem Spline s vom lokalem Polynomgrad 3 ( \( s''(0)=0;\ s''(l)=0 \) ).
    "piecewiseLinear"
      Interpolation mit stückweise linearem Spline.

    <TwoDimensionalPiecewisePolynomFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <x>VALUE</x>
      <y>VALUE</y>
      <z>VALUE</z>
      <interpolationMethodFirstDimension>VALUE</interpolationMethodFirstDimension> <!-- optional -->
      <interpolationMethodSecondDimension>VALUE</interpolationMethodSecondDimension> <!-- optional -->
    </TwoDimensionalPiecewisePolynomFunction>

<TwoDimensionalTabularFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Lineare Interpolation einer Funktion \( z=f(x, y) \) , die als Kennfeld hinterlegt ist.
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - - <x> pv:unknownVector
      x-Werte. Die Werte müssen streng mononton steigend sein.
    - <y> pv:unknownVector
      y-Werte. Die Werte müssen streng mononton steigend sein.
    - <z> pv:unknownMatrix
      z-Werte. Die Anzahl der Spalten der Matrix muss mit der Größe des x-Vektors und die Anzahl der Zeilen der Matrix muss mit der Größe des y-Vektors übereinstimmen.
  - <xyz> pv:unknownMatrix
    Die Stützstellen und die Stützwerte sind in einer Matrix zusammengefasst.

    <TwoDimensionalTabularFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <x>VALUE</x>
      <y>VALUE</y>
      <z>VALUE</z>
    </TwoDimensionalTabularFunction>

<VectorValuedFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Function>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <Function>
- - <components>
    tbd
    - - 0-unbounded
      - <Function>
      - <pv:Embed>

    <VectorValuedFunction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <components>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </components>
    </VectorValuedFunction>

<Link>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <Contact>, <MaxwellContact>, <MechanicalLink>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse eines Verbindungselements zwischen Objekten.
Doxygen
general link to one or more objects

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-26 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-04-06 ExtraDynamicInterface included / MechanicalLink added (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-16 splitted link / object right hand side (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-27 enhanced structure for implicit integration (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-28 splitted interfaces (Thorsten Schindler)

date
  2009-12-14 revised inverse kinetics (Martin Foerg)

date
  2010-07-06 added LinkStatus and LinearImpactEstimation for timestepper ssc (Robert Huber)

date
  2012-05-08 added LinkStatusReg for AutoTimeSteppingSSCIntegrator (Jan Clauberg)

date
  2014-09-16 contact forces are calculated on acceleration level (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Element>

<Contact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Link>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert einen Kontakt als Interaktion zwischen mehreren Körpern.
Bei der Simulation von Mehrkörpersystemen kann es aufgrund der Bewegung der Körper zu Kontakten zwischen einzelnen Körpern, aber auch zwischen einem Körper und der Umwelt kommen. Kommen zwei Körper in Kontakt, bildet sich an den sich berührenden Konturen (siehe <Contour>) eine Kontaktfläche aus, in der die Kontaktkräfte zwischen den Kontaktpartnern übertragen werden.
Idealisiert wird davon ausgegangen, dass nur punktförmige Kontakte existieren; dies ist für eine Vielzahl von Problemstellungen ausreichend. Bei flächenhaften Kontakten muss die Oberfläche durch eine endliche Anzahl von Punkten diskretisiert werden.
Es wird zwischen Kontaktkinematik und -kinetik unterschieden. In der Kontaktkinematik wird die relative Lage und Bewegung von zwei Konturen, also potentielle Kontaktpunkte, Abstand, relative Geschwindigkeiten in Konturnormalenrichtung und in der Tangentialebene der Kontur sowie u.U. auch Beschleunigungsgrößen bestimmt. Sie sind Eingangsgrößen der Kontaktkinetik und bestimmen somit anschließend die Kontaktkräfte über konstitutive Gesetze.

Kinematik einer Kontaktpaarung

Doxygen
class for contacts

author
  Martin Foerg

date
  2009-04-02 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-16 splitted link / object right hand side (Thorsten Schindler)

date
  2009-08-03 contacts can now visualize their ContactPointFrames (Markus Schneider)

date
  2010-07-06 added LinkStatus and LinearImpactEstimation for timestepper ssc (Robert Huber)

date
  2012-05-08 added LinkStatusReg for AutoTimeSteppingSSCIntegrator (Jan Clauberg)

date
  2014-09-16 contact forces are calculated on acceleration level (Thorsten Schindler)

basic class for contacts between contours, mainly implementing geometrical informations of contact-pairings
Remarks:
constitutive laws on acceleration and velocity level have to be set pairwise
Child Elements

- All Elements from <Link>
- - <connect>
    ref1 required ContourReferenceType
    ref2 required ContourReferenceType
    Bindet zwei Konturen an einen Kontakt.
  - <normalForceLaw>
    Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Kontaktkräfte auf Beschleunigungsebene in Konturnormalenrichtung (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird).
    - - <GeneralizedForceLaw>
      - <pv:Embed>
  - <normalImpactLaw> optional
    Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Kontaktkräfte auf Geschwindigkeitsebene in Konturnormalenrichtung (nötig wenn Stöße im System auftreten oder das System mit Timestepping-Verfahren integriert wird).
    - - <GeneralizedImpactLaw>
      - <pv:Embed>
  - - optional
    - <tangentialForceLaw>
      Definiert das konstitutive Reibgesetz bez. der Kontaktkräfte auf Beschleunigungssebene (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird).
      - - <FrictionForceLaw>
        - <pv:Embed>
    - <tangentialImpactLaw> optional
      Definiert das konstitutive Reibgesetz bez. der Kontaktkräfte auf Geschwindigkeitssebene (nötig wenn Stöße im System auftreten oder das System mit Timestepping-Verfahren integriert wird).
      - - <FrictionImpactLaw>
        - <pv:Embed>
  - <globalSearch> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob alle möglichen Kontaktpunkte gesucht werden sollen.
  - <initialGlobalSearch> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob initial alle möglichen Kontaktpunkte gesucht werden sollen.
  - <initialGuess> optional pv:unknownMatrix
    Anfangswerte für Newton-Löser.
  - <tolerance> optional pv:nounitScalar
    Toleranz für Newton-Löser.
    Doxygen
    set tolerance for root-finding
  - <maximumNumberOfContacts> optional pv:nounitScalar
    Maximale Anzahl an Kontakten.
    Doxygen
    set maximum number of contacts

    <Contact name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <normalForceLaw>
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </normalForceLaw>
      <normalImpactLaw> <!-- optional -->
        <GeneralizedImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </normalImpactLaw>
      <tangentialForceLaw>
        <FrictionForceLaw/> <!-- abstract -->
      </tangentialForceLaw>
      <tangentialImpactLaw> <!-- optional -->
        <FrictionImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </tangentialImpactLaw>
      <globalSearch>VALUE</globalSearch> <!-- optional -->
      <initialGlobalSearch>VALUE</initialGlobalSearch> <!-- optional -->
      <initialGuess>VALUE</initialGuess> <!-- optional -->
      <tolerance>VALUE</tolerance> <!-- optional -->
      <maximumNumberOfContacts>VALUE</maximumNumberOfContacts> <!-- optional -->
    </Contact>

<MaxwellContact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Link>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Doxygen
class for maxwell contacts

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <Link>
- - <connect> 1-unbounded
    ref1 required ContourReferenceType
    ref2 required ContourReferenceType
    name optional pv:stringPartialEval
    Bindet zwei Konturen an einen Kontakt.
  - <normalForceLaw> optional
    Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Kontaktkräfte auf Beschleunigungsebene in Konturnormalenrichtung (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird).
    - - <GeneralizedForceLaw>
      - <pv:Embed>
  - <normalImpactLaw> optional
    Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Kontaktkräfte auf Geschwindigkeitsebene in Konturnormalenrichtung (nötig wenn Stöße im System auftreten oder das System mit Timestepping-Verfahren integriert wird).
    - - <GeneralizedImpactLaw>
      - <pv:Embed>
  - - optional
    - <tangentialForceLaw>
      Definiert das konstitutive Reibgesetz bez. der Kontaktkräfte auf Beschleunigungssebene (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird).
      - - <FrictionForceLaw>
        - <pv:Embed>
    - <tangentialImpactLaw> optional
      Definiert das konstitutive Reibgesetz bez. der Kontaktkräfte auf Geschwindigkeitssebene (nötig wenn Stöße im System auftreten oder das System mit Timestepping-Verfahren integriert wird).
      - - <FrictionImpactLaw>
        - <pv:Embed>
  - <globalSearch> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob alle möglichen Kontaktpunkte gesucht werden sollen.
  - <initialGlobalSearch> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob initial alle möglichen Kontaktpunkte gesucht werden sollen.
  - <initialGuess> optional pv:unknownMatrix
    Anfangswerte für den Newton-Löser.
  - <tolerance> optional pv:nounitScalar
    Toleranz für den Newton-Löser.
    Doxygen
    set tolerance for root-finding
  - <InfluenceFunction>
    - - <InfluenceFunction> 1-unbounded
      - <pv:Embed>

    <MaxwellContact name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE" name="VALUE"/>
      <normalForceLaw> <!-- optional -->
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </normalForceLaw>
      <normalImpactLaw> <!-- optional -->
        <GeneralizedImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </normalImpactLaw>
      <tangentialForceLaw>
        <FrictionForceLaw/> <!-- abstract -->
      </tangentialForceLaw>
      <tangentialImpactLaw> <!-- optional -->
        <FrictionImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </tangentialImpactLaw>
      <globalSearch>VALUE</globalSearch> <!-- optional -->
      <initialGlobalSearch>VALUE</initialGlobalSearch> <!-- optional -->
      <initialGuess>VALUE</initialGuess> <!-- optional -->
      <tolerance>VALUE</tolerance> <!-- optional -->
      <InfluenceFunction>
        <InfluenceFunction/> <!-- abstract -->
      </InfluenceFunction>
    </MaxwellContact>

<MechanicalLink>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Link>
Inherited by: | <ContourLink>, <FrameLink>, <RigidBodyLink>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse eines Verbindungselements zwischen Objekten.
Doxygen
mechanical link

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <Link>

<ContourLink>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <MechanicalLink>
Inherited by: | <DiskContact>, <TyreContact>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für mechanische Verbindungselemente zwischen Körpern.
Doxygen
contour link

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <MechanicalLink>
- - <connect>
    ref1 required ContourReferenceType
    ref2 required ContourReferenceType
    Bindet zwei Konturen an einen Kontakt.

    <ContourLink name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
    </ContourLink>

<DiskContact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <ContourLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert einen Scheibenkontakt.
Doxygen
class for disk contacts

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <ContourLink>
- - <normalForceLaw>
    Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Kontaktkräfte auf Beschleunigungsebene in Konturnormalenrichtung (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird).
    - - <GeneralizedForceLaw>
      - <pv:Embed>
  - <normalImpactLaw> optional
    Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Kontaktkräfte auf Geschwindigkeitsebene in Konturnormalenrichtung (nötig wenn Stöße im System auftreten oder das System mit Timestepping-Verfahren integriert wird).
    - - <GeneralizedImpactLaw>
      - <pv:Embed>
  - <tangentialForceLaw>
    Definiert das konstitutive Reibgesetz bez. der Kontaktkräfte auf Beschleunigungssebene (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird).
    - - <FrictionForceLaw>
      - <pv:Embed>
  - <tangentialImpactLaw> optional
    Definiert das konstitutive Reibgesetz bez. der Kontaktkräfte auf Geschwindigkeitssebene (nötig wenn Stöße im System auftreten oder das System mit Timestepping-Verfahren integriert wird).
    - - <FrictionImpactLaw>
      - <pv:Embed>

    <DiskContact name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <normalForceLaw>
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </normalForceLaw>
      <normalImpactLaw> <!-- optional -->
        <GeneralizedImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </normalImpactLaw>
      <tangentialForceLaw>
        <FrictionForceLaw/> <!-- abstract -->
      </tangentialForceLaw>
      <tangentialImpactLaw> <!-- optional -->
        <FrictionImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </tangentialImpactLaw>
    </DiskContact>

<TyreContact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <ContourLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Reifenkontakt.
Child Elements

- All Elements from <ContourLink>
- - <tyreModel>
    Auswahl des Reifenmodells.
    - - <TyreModel>
      - <pv:Embed>
  - <initialGuess> optional pv:unknownMatrix
    Anfangswerte für den Newton-Löser zur Kontaktpunktsuche.
  - <tolerance> optional pv:nounitScalar
    Toleranz für den Newton-Löser zur Kontaktpunktsuche.

    <TyreContact name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <tyreModel>
        <TyreModel/> <!-- abstract -->
      </tyreModel>
      <initialGuess>VALUE</initialGuess> <!-- optional -->
      <tolerance>VALUE</tolerance> <!-- optional -->
    </TyreContact>

<FrameLink>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <MechanicalLink>
Inherited by: | <FixedFrameLink>, <FloatingFrameLink>, <IsotropicRotationalSpringDamper>, <SpringDamper>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für mechanische Verbindungselemente zwischen Körpern.
Doxygen
frame link

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <MechanicalLink>
- - <connect>
    ref1 FrameReferenceType
    ref2 required FrameReferenceType
    Definiert den Angriffspunkt dieser kinetischen Anregung auf einen Körper. Als Angriffspunkt muss dabei ein KOS des entsprechenden Körpers angegeben werden. Bei inneren Kräften und Momenten können alternativ die KOS beider Schnittufer angegeben werden.

    <FrameLink name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
    </FrameLink>

<FixedFrameLink>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrameLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für mechanische Verbindungselemente zwischen Körpern.
Doxygen
frame link

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <FrameLink>

    <FixedFrameLink name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
    </FixedFrameLink>

<FloatingFrameLink>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrameLink>
Inherited by: | <DirectionalSpringDamper>, <ElasticJoint>, <Joint>, <KineticExcitation>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für mechanische Verbindungselemente zwischen Körpern.
Doxygen
floating frame link

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <FrameLink>
- - <frameOfReference> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Koordinatensystems, in dem der Kraft- und Momentvektor dargestellt ist.
    - firstFrame: Erstes Koordinatensystem, das bei `connect` angegeben wurde
    - secondFrame: Zweites Koordinatensystem, das bei `connect` angegeben wurde
    Doxygen
    The frame of reference for the force/moment direction vectors. If firstFrame (default) the first frame, if secondFrame the second frame is used.

    <FloatingFrameLink name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <frameOfReference>VALUE</frameOfReference> <!-- optional -->
    </FloatingFrameLink>

<DirectionalSpringDamper>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FloatingFrameLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ein Feder-Dämpfer Element als Verbindung zwischen zwei Körpern. Es wird zwischen einer gerichteten Verbindung und einer Punkt-zu-Punkt-Verbindung unterschieden.

Punkt-zu-Punkt-Verbindung. Die Kraft des Feder-Dämpfer-Elements wird aus dem Abstand der verbundenen Punkte und der in diese Richtung projezierten relativen Geschwindigkeit berechnet. Der Abstand ist dabei immer positiv. Die Kraft wird ebenfalls in diese Richtung aufgebracht.

Gerichtete Verbindung. Die Kraft des Feder-Dämpfer-Elements wird aus dem in die Richtung der angegebenen Projektionsrichtung projezierten Verbindungsvektor der beiden verbundenen Punkte sowie der in diese Richtung projezierten Relativgeschwindigkeit berechnet. Die Kraft wird in der angegebenen Projektionsrichtung aufgebracht.
Achtung! Durch eine falsche Wahl der Projektionsrichtung wird unter Umständen das Momentengleichgewicht nicht mehr erfüllt.

Doxygen
A spring damper force law. This class connects two frames and applies a force in it, which depends in the distance and relative velocity between the two frames.
Child Elements

- All Elements from <FloatingFrameLink>
- - <forceDirection> pv:nounitVector
    Definiert die Wirkrichtung der Kraftanregung(en). Die Spalte i dieser Matrix definiert den Wirkrichtungsvektor des i-ten Eintrags der Kraftfunktion angegeben im KOS `frameOfReference`. Um eine Skalierung der skalaren Kraft (i-ter Eintrag der Kraftfunktion) zu umgehen, sollte jede Spalte dieser Matrix normiert sein.
    Doxygen
    local
    force direction represented in first frame
  - <forceFunction>
    Definiert die Kraftfunktion in Abhängigkeit der relativen Auslenkung der Kraftangriffspunkte und der relativen Geschwindigkeit zwischen den Kraftangriffspunkten.
    Doxygen
    Set function for the force calculation. The first input parameter to that function is the distance relative to the unloaded length. The second input parameter to that function is the relative velocity.
    The return value of that function is used as the force of the SpringDamper.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <unloadedLength> pv:lengthScalar
    Entspannte Federlänge \( l_0 \) .
    Doxygen
    Set unloaded length.
  - <enableOpenMBV> optional
    Wenn angegeben, wird das Feder-Dämpfer Element durch eine OpenMBV Feder in OpenMBV visualisiert.

    <DirectionalSpringDamper name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <frameOfReference>VALUE</frameOfReference> <!-- optional -->
      <forceDirection>VALUE</forceDirection>
      <forceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceFunction>
      <unloadedLength>VALUE</unloadedLength>
      <enableOpenMBV> <!-- optional -->
      </enableOpenMBV>
    </DirectionalSpringDamper>

<ElasticJoint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FloatingFrameLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ein Gelenk als elastische Verbindung zwischen zwei Körpern oder zwischen Körper und Umwelt.
Doxygen
class for elastic joints

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <FloatingFrameLink>
- - <forceDirection> optional pv:nounitMatrix
    Richtungen \( \mathbf{D}_T=\left(\mathbf{d}_{T,1},\ldots\right) \) der Zwangskräfte des Gelenks in normierten Vektoren dargestellt im Koordinatensystem `frameOfReference` (standarmäßig das erste KOS).
    Doxygen
    local
    force direction represented in first frame
  - <momentDirection> optional pv:nounitMatrix
    Richtungen \( \mathbf{D}_R=\left(\mathbf{d}_{R,1},\ldots\right) \) der Zwangsmomente des Gelenks in normierten Vektoren dargestellt im Koordinatensystem `frameOfReference` (standarmäßig das erste KOS).
    Doxygen
    local
    moment direction represented in first frame
  - <generalizedForceFunction> optional
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die generalisierte relative Position der Rotation durch Integration der generalisierten relativen Geschwindigkeit der Rotation berechnet werden soll.

    <ElasticJoint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <frameOfReference>VALUE</frameOfReference> <!-- optional -->
      <forceDirection>VALUE</forceDirection> <!-- optional -->
      <momentDirection>VALUE</momentDirection> <!-- optional -->
      <generalizedForceFunction> <!-- optional -->
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalizedForceFunction>
      <integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation>VALUE</integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation> <!-- optional -->
    </ElasticJoint>

<Joint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FloatingFrameLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ein Gelenk als Verbindung zwischen zwei Körpern oder zwischen Körper und Umwelt.
Aufgabe von Gelenken ist es, die Relativbewegung zwischen einzelnen Körpern eines Mehrkörpersystems einzuschränken und somit nur bestimmte Bewegungsmöglichkeiten zuzulassen. Die Relativbewegungen, die zwei Körper im ungebundenen Zustand durchführen könnten, werden dabei durch Gelenkkräfte und -momente verhindert.
Dabei wird idealisiert davon ausgegangen, dass Zwangsreaktionen punktuell zwischen zwei Koordinatensystemen übertragen werden.
Wie der Betrag der Zwangsreaktionen berechnet wird, bestimmt das zugrunde liegende konstitutive Gesetz.
Die Richtungen der Zwangsreaktion sind vom Benutzer anzugeben und bestimmen den Typ des Gelenks (z.B. Schub- / Drehgelenk usw.).
Doxygen
class for connections: constraints on frames

author
  Martin Foerg

date
  2009-04-06 MechanicalLink added (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-16 splitted link / object right hand side (Thorsten Schindler)

date
  2009-08-21 one force direction (Thorsten Schindler)

date
  2014-09-16 contact forces are calculated on acceleration level (Thorsten Schindler)

Todo
hSize Frame C
Child Elements

- All Elements from <FloatingFrameLink>
- - - optional
    - <forceDirection> pv:nounitMatrix
      Richtungen \( \mathbf{D}_T=\left(\mathbf{d}_{T,1},\ldots\right) \) der Zwangskräfte des Gelenks in normierten Vektoren dargestellt im Koordinatensystem `frameOfReference` (standarmäßig das erste KOS).
      Doxygen
      local
      force direction represented in first frame
    - <forceLaw>
      Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Zwangskräfte auf Beschleunigungsebene (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird)
      - - <GeneralizedForceLaw>
        - <pv:Embed>
  - - optional
    - <momentDirection> pv:nounitMatrix
      Richtungen \( \mathbf{D}_R=\left(\mathbf{d}_{R,1},\ldots\right) \) der Zwangsmomente des Gelenks in normierten Vektoren dargestellt im Koordinatensystem `frameOfReference` (standarmäßig das erste KOS).
      Doxygen
      local
      moment direction represented in first frame
    - <momentLaw>
      Definiert das konstitutive Gesetz bez. der Zwangsmomente auf Beschleunigungsebene (ausreichend für alle funktionellen Gesetze / ausreichend wenn keine Stöße im System auftreten und das System ereignisgesteuert integriert wird)
      - - <GeneralizedForceLaw>
        - <pv:Embed>
  - <integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die generalisierte relative Position der Rotation durch Integration der generalisierten relativen Geschwindigkeit der Rotation berechnet werden soll. Default: False
  - <angleMode> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der Winkelmessmethode (nur relevant wenn integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation auf False gesetzt ist):
    - smallAngles: (Default) Die Winkelmessung verfolgt nach Kleinwinkelnäherung.
    - cardan: Die Winkelmessung erfolgt in nach "cardan" Winkeln.
    Für alle Methoden werden entsprechende "Warning" Nachrichten ausgegeben welche den Gültigkeitsbereich der Methode beschreibt. Im Zweivelsfall sollte die Winkelmessung nicht benutzt werden und integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation auf True gesetzt werden.
  - <disableAngleWarning> optional pv:booleanFullEval
    Deaktiviert die "Warning" Nachrichten je nach Einstellung von "integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation" und "angleMode". Default: False Sollte nur aktiviert werden wenn die entsprechenden "Warnings" für den Anwendungsfall nicht relevant sind.

    <Joint name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <frameOfReference>VALUE</frameOfReference> <!-- optional -->
      <forceDirection>VALUE</forceDirection>
      <forceLaw>
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </forceLaw>
      <momentDirection>VALUE</momentDirection>
      <momentLaw>
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </momentLaw>
      <integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation>VALUE</integrateGeneralizedRelativeVelocityOfRotation> <!-- optional -->
      <angleMode>VALUE</angleMode> <!-- optional -->
      <disableAngleWarning>VALUE</disableAngleWarning> <!-- optional -->
    </Joint>

<KineticExcitation>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FloatingFrameLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert eine externe, kinetische Anregung auf einen Körper.
Doxygen
kinetic excitations given by time dependent functions

author
  Markus Friedrich

date
  2009-08-11 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2013-01-09 second frame for action-reaction law (Martin Förg)

Child Elements

- All Elements from <FloatingFrameLink>
- - - optional
    - <forceDirection> pv:nounitMatrix
      Definiert die Wirkrichtung der Kraftanregung(en). Die Spalte i dieser Matrix definiert den Wirkrichtungsvektor des i-ten Eintrags der Kraftfunktion angegeben im KOS `frameOfReference` (standardmäßig das zweite KOS). Um eine Skalierung der skalaren Kraft (i-ter Eintrag der Kraftfunktion) zu umgehen, sollte jede Spalte dieser Matrix normiert sein.
      Doxygen
      local
      force direction represented in first frame
    - <forceFunction>
      Definiert die Kraftfunktion in Abhängigkeit der Zeit.
      Doxygen
      Set the force excitation. forceDir*func(t) is the applied force vector in space. This force vector is given in the frame set by setFrameOfReference.
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
  - - optional
    - <momentDirection> pv:nounitMatrix
      Definiert die Wirkrichtung der Momentenanregung(en). Die Spalte i dieser Matrix definiert den Wirkrichtungsvektor des i-ten Eintrags der Momentfunktion angegeben im KOS `frameOfReference` (standardmäßig das zweite KOS). Um eine Skalierung des skalaren Moments (i-ter Eintrag der Momentfunktion) zu umgehen, sollte jede Spalte dieser Matrix normiert sein.
      Doxygen
      local
      moment direction represented in first frame
    - <momentFunction>
      Definiert die Momentfunktion in Abhängigkeit der Zeit.
      Doxygen
      see setForce
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
  - <enableOpenMBV> optional
    Wenn angegeben, wird die kinetische Anregung durch einen Pfeil in OpenMBV visualisiert.

    <KineticExcitation name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <frameOfReference>VALUE</frameOfReference> <!-- optional -->
      <forceDirection>VALUE</forceDirection>
      <forceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceFunction>
      <momentDirection>VALUE</momentDirection>
      <momentFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </momentFunction>
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </KineticExcitation>

<IsotropicRotationalSpringDamper>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrameLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ein rotatorisches Feder-Dämpfer Element als Verbindung zwischen zwei Körpern.
Doxygen
Isotropic rotational spring damper. This class connects two frames and applies a torque which depends on the relative rotation and velocity between the two frames.
Child Elements

- All Elements from <FrameLink>
- - <elasticMomentFunction>
    Definiert die Momentfunktion in Abhängigkeit der relativen Verdrehung der Kraftangriffspunkte.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <dissipativeMomentFunction>
    Definiert die Momentfunktion in Abhängigkeit der relativen Winkelgeschwindigkeit der Kraftangriffspunkte.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <IsotropicRotationalSpringDamper name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <elasticMomentFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </elasticMomentFunction>
      <dissipativeMomentFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </dissipativeMomentFunction>
    </IsotropicRotationalSpringDamper>

<SpringDamper>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrameLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ein Feder-Dämpfer Element als Verbindung zwischen zwei Körpern. Es wird zwischen einer gerichteten Verbindung und einer Punkt-zu-Punkt-Verbindung unterschieden.

Punkt-zu-Punkt-Verbindung. Die Kraft des Feder-Dämpfer-Elements wird aus dem Abstand der verbundenen Punkte und der in diese Richtung projezierten relativen Geschwindigkeit berechnet. Der Abstand ist dabei immer positiv. Die Kraft wird ebenfalls in diese Richtung aufgebracht.

Gerichtete Verbindung. Die Kraft des Feder-Dämpfer-Elements wird aus dem in die Richtung der angegebenen Projektionsrichtung projezierten Verbindungsvektor der beiden verbundenen Punkte sowie der in diese Richtung projezierten Relativgeschwindigkeit berechnet. Die Kraft wird in der angegebenen Projektionsrichtung aufgebracht.
Achtung! Durch eine falsche Wahl der Projektionsrichtung wird unter Umständen das Momentengleichgewicht nicht mehr erfüllt.

Doxygen
A spring damper force law. This class connects two frames and applies a force in it, which depends in the distance and relative velocity between the two frames.
Child Elements

- All Elements from <FrameLink>
- - <forceFunction>
    Definiert die Kraftfunktion in Abhängigkeit der relativen Auslenkung der Kraftangriffspunkte und der relativen Geschwindigkeit zwischen den Kraftangriffspunkten.
    Doxygen
    Set function for the force calculation. The first input parameter to that function is the distance relative to the unloaded length. The second input parameter to that function is the relative velocity.
    The return value of that function is used as the force of the SpringDamper.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <unloadedLength> pv:lengthScalar
    Entspannte Federlänge \( l_0 \) .
    Doxygen
    Set unloaded length.
  - <enableOpenMBV> optional
    Wenn angegeben, wird das Feder-Dämpfer Element durch eine OpenMBV Feder in OpenMBV visualisiert.

    <SpringDamper name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <connect ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <forceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceFunction>
      <unloadedLength>VALUE</unloadedLength>
      <enableOpenMBV> <!-- optional -->
      </enableOpenMBV>
    </SpringDamper>

<RigidBodyLink>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <MechanicalLink>
Inherited by: | <DualRigidBodyLink>, <GeneralizedElasticStructure>, <GeneralizedGear>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für mechanische Verbindungselemente zwischen Starrkörpern.
Child Elements

- All Elements from <MechanicalLink>
- - <supportFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Definiert das KOS an dem die Stützkraft und das Stützmoment eingeleitet werden. Wird kein KOS angegeben, wird das Referenzsystem des ersten Körpers verwendet.

    <RigidBodyLink name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
    </RigidBodyLink>

<DualRigidBodyLink>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidBodyLink>
Inherited by: | <GeneralizedClutch>, <GeneralizedConnection>, <GeneralizedElasticConnection>, <GeneralizedFriction>, <GeneralizedKinematicExcitation>, <GeneralizedSpringDamper>,
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <RigidBodyLink>
- - <connect>
    ref ObjectReferenceType
    ref1 ObjectReferenceType
    ref2 ObjectReferenceType
    tbd

    <DualRigidBodyLink name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <connect ref="VALUE" ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
    </DualRigidBodyLink>

<GeneralizedClutch>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <DualRigidBodyLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <DualRigidBodyLink>
- - <generalizedFrictionForceLaw>
    tbd
    - - <FrictionForceLaw>
      - <pv:Embed>
  - <generalizedFrictionImpactLaw> optional
    tbd
    - - <FrictionImpactLaw>
      - <pv:Embed>
  - <engagementFunction> optional
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <generalizedNormalForceFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedClutch name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <connect ref="VALUE" ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <generalizedFrictionForceLaw>
        <FrictionForceLaw/> <!-- abstract -->
      </generalizedFrictionForceLaw>
      <generalizedFrictionImpactLaw> <!-- optional -->
        <FrictionImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </generalizedFrictionImpactLaw>
      <engagementFunction> <!-- optional -->
        <Function/> <!-- abstract -->
      </engagementFunction>
      <generalizedNormalForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalizedNormalForceFunction>
    </GeneralizedClutch>

<GeneralizedConnection>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <DualRigidBodyLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <DualRigidBodyLink>
- - <generalizedForceLaw>
    tbd
    - - <GeneralizedForceLaw>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedConnection name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <connect ref="VALUE" ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <generalizedForceLaw>
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </generalizedForceLaw>
    </GeneralizedConnection>

<GeneralizedElasticConnection>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <DualRigidBodyLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <DualRigidBodyLink>
- - <generalizedForceFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedElasticConnection name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <connect ref="VALUE" ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <generalizedForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalizedForceFunction>
    </GeneralizedElasticConnection>

<GeneralizedFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <DualRigidBodyLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <DualRigidBodyLink>
- - <generalizedFrictionForceLaw>
    tbd
    - - <FrictionForceLaw>
      - <pv:Embed>
  - <generalizedFrictionImpactLaw> optional
    tbd
    - - <FrictionImpactLaw>
      - <pv:Embed>
  - <generalizedNormalForceFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedFriction name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <connect ref="VALUE" ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <generalizedFrictionForceLaw>
        <FrictionForceLaw/> <!-- abstract -->
      </generalizedFrictionForceLaw>
      <generalizedFrictionImpactLaw> <!-- optional -->
        <FrictionImpactLaw/> <!-- abstract -->
      </generalizedFrictionImpactLaw>
      <generalizedNormalForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalizedNormalForceFunction>
    </GeneralizedFriction>

<GeneralizedKinematicExcitation>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <DualRigidBodyLink>
Inherited by: | <GeneralizedPositionExcitation>,
Attributes: |

Object documentation
Child Elements

- All Elements from <DualRigidBodyLink>
- - <generalizedForceLaw>
    - - <GeneralizedForceLaw>
      - <pv:Embed>

<GeneralizedPositionExcitation>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedKinematicExcitation>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Child Elements

- All Elements from <GeneralizedKinematicExcitation>
- - <excitationFunction>
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedPositionExcitation name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <connect ref="VALUE" ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <generalizedForceLaw>
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </generalizedForceLaw>
      <excitationFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </excitationFunction>
    </GeneralizedPositionExcitation>

<GeneralizedSpringDamper>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <DualRigidBodyLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <DualRigidBodyLink>
- - <generalizedForceFunction>
    tbd
    Doxygen
    Set the function for the generalized force.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <generalizedUnloadedLength> pv:unknownScalar
    Entspannte Federlänge \( l_0 \) .
    Doxygen
    Set unloaded generalized length.

    <GeneralizedSpringDamper name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <connect ref="VALUE" ref1="VALUE" ref2="VALUE"/>
      <generalizedForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalizedForceFunction>
      <generalizedUnloadedLength>VALUE</generalizedUnloadedLength>
    </GeneralizedSpringDamper>

<GeneralizedElasticStructure>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidBodyLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
TODO
Child Elements

- All Elements from <RigidBodyLink>
- - <rigidBody> 1-unbounded
    ref required ObjectReferenceType
    Starrkörper
  - <generalizedForceFunction>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedElasticStructure name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <rigidBody ref="VALUE"/>
      <generalizedForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalizedForceFunction>
    </GeneralizedElasticStructure>

<GeneralizedGear>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RigidBodyLink>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
TODO
Kinematische Zwangsbedingung durch Angabe eines Übersetzungsverhältnisses.
Child Elements

- All Elements from <RigidBodyLink>
- - <gearOutput>
    ref required ObjectReferenceType
    Getriebeausgang
  - <gearInput> 1-unbounded
    ref required ObjectReferenceType
    ratio required pv:floatFullEval
    Getriebeeingang
  - <generalizedForceLaw>
    tbd
    - - <GeneralizedForceLaw>
      - <pv:Embed>

    <GeneralizedGear name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <supportFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <gearOutput ref="VALUE"/>
      <gearInput ref="VALUE" ratio="VALUE"/>
      <generalizedForceLaw>
        <GeneralizedForceLaw/> <!-- abstract -->
      </generalizedForceLaw>
    </GeneralizedGear>

<Object>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <Body>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Klasse eines Objekts.
Doxygen
class for all objects having own dynamics and mass

author
  Martin Foerg

date
  2009-03-24 plot energy added (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-16 splitted link / object right hand side (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-27 implicit integration improvement (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-28 splitted interfaces (Thorsten Schindler)

date
  2009-12-14 revised inverse kinetics (Martin Foerg)

date
  2010-06-20 revision of doxygen comments: add parameter names (Roland Zander)

Child Elements

- All Elements from <Element>

<Body>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Object>
Inherited by: | <RigidBody>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für beliebige mechanische Körper (starr, flexibel, ...).
Doxygen
base class for all mechanical bodies with mass and generalised coordinates

author
  Martin Foerg

date
  2009-04-06 object and body divided (Markus Schneider)

The following part is only a test for equation and image output for the XML documentation. A not inline equation \[ \int_a^b\sin(x)dx +5 \] And a inline equation \( x_a+\cos(x) \) . And a image

The image caption

End of the test.
Child Elements

- All Elements from <Object>
- - <generalizedInitialPosition> optional pv:unknownVector
    Inertiale Lage in den generalisierten Freiheitsgraden.

    An dieser Stelle werden die Anfangslagen von zustandsbehafteten Objekten angegeben. Bei Starrkörpern muss die Länge dieses Vektors der Anzahl der angegebenen Translations- und Rotationsrichtungen entsprechen, wobei zunächst die translatorischen Lagen und danach die rotatorischen Lagen anzugeben sind.

  - <generalizedInitialVelocity> optional pv:unknownVector
    Inertiale Geschwindigkeiten in den generalisierten Freiheitsgraden.

    vgl. generalizedInitialPosition für die Zuordnung.

  - <frameOfReference> optional
    ref required FrameReferenceType
    Definiert das KOS bezüglich dessen die Bewegung (Kinematik; generalisierte Lagen) des Körpers angegeben wird.
    Ist dieses Referenz-KOS ein KOS einer Gruppe (statisches KOS) so wird der Körper mit absoluten Koordinaten parametriert. Ist das Referenz-KOS eine KOS eines anderen Körpers (bewegtes KOS), so handelt es sich um einen Körper mit relativer Parametrierung (Baumstruktur).
    Doxygen
    frame
    of reference

<RigidBody>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Body>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert einen Starrkörper.
Grundlage zur Definition aller kinematischen Zusammenhänge bei Starrkörpern sind zwei Koordinatensysteme, das `frameOfReference` (siehe <Object>) und das `frameForKinematics`. Das `frameOfReference` gehört entweder zu einer Gruppe und ist somit inertial fest oder es gehört zu einem anderen Körper und kann somit bewegt sein. Das `frameForKinematics` ist ein beliebiges körperfestes Koordinatensystem. Schließlich wird die Bewegung des Starrkörpers mittels generalisierter Koordinaten oder zeitabhängiger Funktionen als Bewegung des `frameForKinematics` relativ zum `frameOfReference` definiert.
Zur rekursiven Definition weiterer körperfester Koordinatensystem hat jeder Starrkörper automatisch ein Koordinatensystem "C" in seinem Schwerpunkt.

Kinematische Beschreibung eines Starrkörpers

Doxygen
rigid bodies with arbitrary kinematics

author
  Martin Foerg

date
  2009-04-08 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-16 splitted link / object right hand side (Thorsten Schindler)

date
  2009-12-14 revised inverse kinetics (Martin Foerg)

date
  2010-04-24 class can handle constraints on generalized coordinates (Martin Foerg)

date
  2010-06-20 add getter for Kinematics; revision on doxygen comments (Roland Zander)

Todo
kinetic energy TODO
Euler parameter TODO
check if inertial system for performance TODO
rigid bodies have a predefined canonic Frame 'C' in their centre of gravity
Child Elements

- All Elements from <Body>
- - <frameForKinematics> optional
    ref required CurrentFrameReferenceType
    Definiert das KOS, dessen relative Bewegung bezüglich des `frameOfReference` (siehe Object ) sich unmittelbar aus den generalisierten Koordinaten dieses Körpers ergibt.

    Es kann sich somit entsprechend der angegebenen translatorischen und rotatorischen Freiheitsgrade relativ gegenüber dem `frameOfReference` bewegen und ist zu Beginn der Simulation um die angegebenen generalisierten Startwerte gegenüber dem `frameOfReference` ausgelenkt.

    Doxygen
    frame
    Frame to be used for kinematical description depending on reference Frame and generalised positions / velocities
  - <mass> pv:massScalar
    Masse des Körpers.
  - <inertiaTensor> pv:inertiaMatrix
    Trägheitstensor des Körpers bezüglich des `frameForInertiaTensor` (standardmäßig das Schwerpunktkoordinatensystem "C").
    Doxygen
    RThetaR
    inertia tensor
    frame
    optional reference Frame of inertia tensor, otherwise cog-Frame will be used as reference
  - <frameForInertiaTensor> optional
    ref required CurrentFrameReferenceType
    Definiert das KOS für den Trägheitstensor (standardmäßig das Schwerpunktkoordinatensystem "C").
  - - optional
    - <generalTranslation>
      Gibt die Vorschrift zur Berechnung des Translationsvektors \( \boldsymbol{r}_q=f(\boldsymbol{q},t) \) in Abhängigkeit der generalisierten Lagen und der Zeit an.
      Der Translationsvektor \( \boldsymbol{r}_q \) ist im KOS `frameOfReference` dargestellt und stellt die Relativverschiebung zwischen dem KOS `frameOfReference` und dem KOS `frameForKinematics` dar.

      Wird `Translation` nicht angegeben, so besitzt der Körper keine translatorischen Freiheitsgrade.

      Doxygen
      set Kinematic for genral translational motion
      fPrPK
      translational kinematic description
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <timeDependentTranslation>
      Gibt die Vorschrift zur Berechnung des Translationsvektors \( \boldsymbol{r}_q=f(t) \) in Abhängigkeit der generalisierten Lagen und der Zeit an.
      Der Translationsvektor \( \boldsymbol{r}_q \) ist im KOS `frameOfReference` dargestellt und stellt die Relativverschiebung zwischen dem KOS `frameOfReference` und dem KOS `frameForKinematics` dar.

      Wird `Translation` nicht angegeben, so besitzt der Körper keine translatorischen Freiheitsgrade.

      Doxygen
      set Kinematic for only time dependent translational motion
      fPrPK
      translational kinematic description
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <stateDependentTranslation>
      Gibt die Vorschrift zur Berechnung des Translationsvektors \( \boldsymbol{r}_q=f(\boldsymbol{q}) \) in Abhängigkeit der generalisierten Lagen und der Zeit an.
      Der Translationsvektor \( \boldsymbol{r}_q \) ist im KOS `frameOfReference` dargestellt und stellt die Relativverschiebung zwischen dem KOS `frameOfReference` und dem KOS `frameForKinematics` dar.

      Wird `Translation` nicht angegeben, so besitzt der Körper keine translatorischen Freiheitsgrade.

      Doxygen
      set Kinematic for only state dependent translational motion
      fPrPK
      translational kinematic description
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
  - - optional
    - <generalRotation>
      Gibt die Vorschrift zur Berechnung der Transformationsmatrix \( \boldsymbol{A}_q=f(\boldsymbol{q},t) \) in Abhängigkeit der generalisierten Lagen und der Zeit an.
      Die Transformationsmatrix \( \boldsymbol{A}_q \) stellt dabei die Transformation vom KOS `frameForKinematics` in das KOS `frameOfReference` dar.

      Wird `Rotation` nicht angegeben, so besitzt der Körper keine rotatorischen Freiheitsgrade.

      Doxygen
      set Kinematic for general rotational motion
      fAPK
      rotational kinematic description
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <timeDependentRotation>
      Gibt die Vorschrift zur Berechnung der Transformationsmatrix \( \boldsymbol{A}_q=f(t) \) in Abhängigkeit der generalisierten Lagen und der Zeit an.
      Die Transformationsmatrix \( \boldsymbol{A}_q \) stellt dabei die Transformation vom KOS `frameForKinematics` in das KOS `frameOfReference` dar.

      Wird `Rotation` nicht angegeben, so besitzt der Körper keine rotatorischen Freiheitsgrade.

      Doxygen
      set Kinematic for only time dependent rotational motion
      fAPK
      rotational kinematic description
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
    - <stateDependentRotation>
      Gibt die Vorschrift zur Berechnung der Transformationsmatrix \( \boldsymbol{A}_q=f(\boldsymbol{q}) \) in Abhängigkeit der generalisierten Lagen und der Zeit an.
      Die Transformationsmatrix \( \boldsymbol{A}_q \) stellt dabei die Transformation vom KOS `frameForKinematics` in das KOS `frameOfReference` dar.

      Wird `Rotation` nicht angegeben, so besitzt der Körper keine rotatorischen Freiheitsgrade.

      Doxygen
      set Kinematic for only state dependent rotational motion
      fAPK
      rotational kinematic description
      - - <Function>
        - <pv:Embed>
  - <translationDependentRotation> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob die Rotation von der Translation abhängt. In diesem Fall werden für Translation und Rotation dieselben Koordinaten verwendet.
  - <generalizedVelocityOfRotation> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der generalisierten Geschwindigkeiten der Rotation.
    - derivativeOfGeneralizedPositionOfRotation: Ableitung der generalisierten Lagekoordinaten der Rotation.
    - coordinatesOfAngularVelocityWrtFrameOfReference: Kartesische Koordinaten der Winkelgeschwindigkeit bzgl. des KOS `frameOfReference`.
    - coordinatesOfAngularVelocityWrtFrameForKinematics: Kartesische Koordinaten der Winkelgeschwindigkeit bzgl. des KOS `frameForKinematics`.
  - <frames>
    Kontainer für lokale Koordinatensysteme dieses Körpers.
    Da es sich um einen Starrkörper handelt, ist die relative Lage dieser KOS untereinander (und auch zum KOS "C") während der gesamten Simulation konstant.
    - - 0-unbounded
      - <FixedRelativeFrame>
      - <pv:Embed>
  - <contours>
    Kontainer für lokale Kontaktkonturen dieses Körpers.
    Da es sich um einen Starrkörper handelt, ist die relative Lage dieser Kontaktkonturen untereinander (und auch zum KOS "C") während der gesamten Simulation konstant.
    - - 0-unbounded
      - <RigidContour>
      - <pv:Embed>
  - - optional
    - <openMBVRigidBody>
      Aktiviert die Visualisierung dieses Körpers in OpenMBV durch den unten angegebenen OpenMBV Körper.
      - - <ombv:RigidBody>
        - <pv:Embed>
    - <openMBVFrameOfReference> optional
      ref required CurrentFrameReferenceType
      Definiert das MBSim KOS, mit dem das Referenz-KOS des OpenMBV Körpers zusammenfällt.
      Wird dieses Element nicht angegeben, so wird das KOS "C" verwendet.
  - <enableOpenMBVFrameC> optional
    Aktiviert die Visualisierung des Schwerpunktskoordinatensystems "C" dieses Körpers in OpenMBV.
  - <plotFeatureFrameC> 0-unbounded
    Definiert die Plotfeatures des Schwerpunktskoordinatensystems "C" dieses Körpers.

    <RigidBody name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <generalizedInitialPosition>VALUE</generalizedInitialPosition> <!-- optional -->
      <generalizedInitialVelocity>VALUE</generalizedInitialVelocity> <!-- optional -->
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <frameForKinematics ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <mass>VALUE</mass>
      <inertiaTensor>VALUE</inertiaTensor>
      <frameForInertiaTensor ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <generalTranslation>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalTranslation>
      <generalRotation>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </generalRotation>
      <translationDependentRotation>VALUE</translationDependentRotation> <!-- optional -->
      <generalizedVelocityOfRotation>VALUE</generalizedVelocityOfRotation> <!-- optional -->
      <frames>
        <FixedRelativeFrame name="VALUE">
          <plotFeature/>
          <plotAttribute name="VALUE"/>
          <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
          <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
          <relativePosition>VALUE</relativePosition> <!-- optional -->
          <relativeOrientation>VALUE</relativeOrientation> <!-- optional -->
        </FixedRelativeFrame>
      </frames>
      <contours>
        <RigidContour/> <!-- abstract -->
      </contours>
      <openMBVRigidBody>
        <RigidBody xmlns="http://www.mbsim-env.de/OpenMBV"/> <!-- abstract -->
      </openMBVRigidBody>
      <openMBVFrameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVFrameC/> <!-- optional -->
      <plotFeatureFrameC/> <!-- optional -->
    </RigidBody>

<Observer>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Element>
Inherited by: | <ContactObserver>, <FrameObserver>, <InverseKinematicsConstraintObserver>, <MaxwellContactObserver>, <MechanicalConstraintObserver>, <MechanicalLinkObserver>, <RigidBodyObserver>,
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Element>

    <Observer name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
    </Observer>

<ContactObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Observer>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Observer>
- - <contact>
    ref required LinkReferenceType
    tbd.
  - <outputFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Alle kartesischen Plotausgaben werden in diesem Koordinatensystemen ausgegeben. Wenn nicht angegeben wird das I-System von DynamicSystemSolver verwendet.
  - <enableOpenMBVForce> optional
  - <enableOpenMBVMoment> optional
  - <enableOpenMBVContactPoints> optional
    Aktiviert die Visualisierung von zwei OpenMBV Koordinatensystemen in den jeweiligen Kontaktpunkten zur Repräsentation der begleitenden Dreibeine \( \left(\boldsymbol{n},\boldsymbol{t}_1,\boldsymbol{t}_2\right) \) bestehend aus Normale und den beiden Tangenten.
    Bei geschlossenem Kontakt fallen die Kontaktpunkte zusammen.
    Bei offenem Kontakt liegen die Kontaktpunkte auf den Konturen und haben minimalen Abstand.
  - <enableOpenMBVNormalForce> optional
    Wenn angegeben, wird die Kontaktkraft in Normalenrichtung durch einen OpenMBV Pfeil mit Wirkung auf die Kontur des zweiten Körpers in OpenMBV visualisiert.
  - <enableOpenMBVTangentialForce> optional
    Wenn angegeben, wird die Reibkraft durch einen OpenMBV Pfeil mit Wirkung auf die Kontur des zweiten Körpers in OpenMBV visualisiert.

    <ContactObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <contact ref="VALUE"/>
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVMoment/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVContactPoints/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVNormalForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVTangentialForce/> <!-- optional -->
    </ContactObserver>

<FrameObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Observer>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Observer>
- - <frame>
    ref required FrameReferenceType
    tbd.
  - <outputFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Alle kartesischen Plotausgaben werden in diesem Koordinatensystemen ausgegeben. Wenn nicht angegeben wird das I-System von DynamicSystemSolver verwendet.
  - <enableOpenMBVPosition> optional
  - <enableOpenMBVVelocity> optional
  - <enableOpenMBVAngularVelocity> optional
  - <enableOpenMBVAcceleration> optional
  - <enableOpenMBVAngularAcceleration> optional

    <FrameObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <frame ref="VALUE"/>
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVPosition/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVVelocity/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVAngularVelocity/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVAcceleration/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVAngularAcceleration/> <!-- optional -->
    </FrameObserver>

<InverseKinematicsConstraintObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Observer>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Observer>
- - <inverseKinematicsConstraint>
    ref required ConstraintReferenceType
    tbd.
  - <outputFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Alle kartesischen Plotausgaben werden in diesem Koordinatensystemen ausgegeben. Wenn nicht angegeben wird das I-System von DynamicSystemSolver verwendet.
  - <enableOpenMBV> optional

    <InverseKinematicsConstraintObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <inverseKinematicsConstraint ref="VALUE"/>
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBV/> <!-- optional -->
    </InverseKinematicsConstraintObserver>

<MaxwellContactObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Observer>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Observer>
- - <maxwellContact>
    ref required LinkReferenceType
    tbd.
  - <outputFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Alle kartesischen Plotausgaben werden in diesem Koordinatensystemen ausgegeben. Wenn nicht angegeben wird das I-System von DynamicSystemSolver verwendet.
  - <enableOpenMBVForce> optional
  - <enableOpenMBVMoment> optional
  - <enableOpenMBVContactPoints> optional
    Aktiviert die Visualisierung von zwei OpenMBV Koordinatensystemen in den jeweiligen Kontaktpunkten zur Repräsentation der begleitenden Dreibeine \( \left(\boldsymbol{n},\boldsymbol{t}_1,\boldsymbol{t}_2\right) \) bestehend aus Normale und den beiden Tangenten.
    Bei geschlossenem Kontakt fallen die Kontaktpunkte zusammen.
    Bei offenem Kontakt liegen die Kontaktpunkte auf den Konturen und haben minimalen Abstand.
  - <enableOpenMBVNormalForce> optional
    Wenn angegeben, wird die Kontaktkraft in Normalenrichtung durch einen OpenMBV Pfeil mit Wirkung auf die Kontur des zweiten Körpers in OpenMBV visualisiert.
  - <enableOpenMBVTangentialForce> optional
    Wenn angegeben, wird die Reibkraft durch einen OpenMBV Pfeil mit Wirkung auf die Kontur des zweiten Körpers in OpenMBV visualisiert.

    <MaxwellContactObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <maxwellContact ref="VALUE"/>
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVMoment/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVContactPoints/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVNormalForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVTangentialForce/> <!-- optional -->
    </MaxwellContactObserver>

<MechanicalConstraintObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Observer>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Observer>
- - <mechanicalConstraint>
    ref required ConstraintReferenceType
    tbd.
  - <outputFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Alle kartesischen Plotausgaben werden in diesem Koordinatensystemen ausgegeben. Wenn nicht angegeben wird das I-System von DynamicSystemSolver verwendet.
  - <enableOpenMBVForce> optional
  - <enableOpenMBVMoment> optional

    <MechanicalConstraintObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <mechanicalConstraint ref="VALUE"/>
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVMoment/> <!-- optional -->
    </MechanicalConstraintObserver>

<MechanicalLinkObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Observer>
Inherited by: | <TyreContactObserver>,
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Observer>
- - <mechanicalLink>
    ref required LinkReferenceType
    tbd.
  - <outputFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Alle kartesischen Plotausgaben werden in diesem Koordinatensystemen ausgegeben. Wenn nicht angegeben wird das I-System von DynamicSystemSolver verwendet.
  - <enableOpenMBVForce> optional
  - <enableOpenMBVMoment> optional

    <MechanicalLinkObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <mechanicalLink ref="VALUE"/>
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVMoment/> <!-- optional -->
    </MechanicalLinkObserver>

<TyreContactObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <MechanicalLinkObserver>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <MechanicalLinkObserver>
- - <enableOpenMBVContactPoints> optional
    Aktiviert die Visualisierung von zwei OpenMBV Koordinatensystemen in den jeweiligen Kontaktpunkten zur Repräsentation der begleitenden Dreibeine \( \left(\boldsymbol{n},\boldsymbol{t}_1,\boldsymbol{t}_2\right) \) bestehend aus Normale und den beiden Tangenten.
    Bei geschlossenem Kontakt fallen die Kontaktpunkte zusammen.
    Bei offenem Kontakt liegen die Kontaktpunkte auf den Konturen und haben minimalen Abstand.
  - <enableOpenMBVNormalForce> optional
    tbd
  - <enableOpenMBVLongitudinalForce> optional
    tbd
  - <enableOpenMBVLateralForce> optional
    tbd
  - <enableOpenMBVOverturningMoment> optional
    tbd
  - <enableOpenMBVRollingResistanceMoment> optional
    tbd
  - <enableOpenMBVAligningMoment> optional
    tbd

    <TyreContactObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <mechanicalLink ref="VALUE"/>
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVMoment/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVContactPoints/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVNormalForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVLongitudinalForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVLateralForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVOverturningMoment/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVRollingResistanceMoment/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVAligningMoment/> <!-- optional -->
    </TyreContactObserver>

<RigidBodyObserver>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Observer>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd.
Child Elements

- All Elements from <Observer>
- - <rigidBody>
    ref required ObjectReferenceType
    tbd.
  - <frameOfReference> optional
    ref required FrameReferenceType
    tbd.
  - <outputFrame> optional
    ref required FrameReferenceType
    Alle kartesischen Plotausgaben werden in diesem Koordinatensystemen ausgegeben. Wenn nicht angegeben wird das I-System von DynamicSystemSolver verwendet.
  - <enableOpenMBVWeight> optional
    Wenn angegeben, wird die Gewichtskraft durch einen OpenMBV Pfeil in OpenMBV visualisiert.
  - <enableOpenMBVJointForce> optional
    Wenn angegeben, wird die Gelenkkraft durch einen OpenMBV Pfeil in OpenMBV visualisiert.
  - <enableOpenMBVJointMoment> optional
    Wenn angegeben, wird das Gelenkmoment durch einen OpenMBV Pfeil in OpenMBV visualisiert.
  - <enableOpenMBVAxisOfRotation> optional
  - <enableOpenMBVMomentum> optional
    Wenn angegeben, wird der Impuls durch einen OpenMBV Pfeil in OpenMBV visualisiert.
  - <enableOpenMBVAngularMomentum> optional
    Wenn angegeben, wird der Drehimpuls durch einen OpenMBV Pfeil in OpenMBV visualisiert.
  - <enableOpenMBVDerivativeOfMomentum> optional
  - <enableOpenMBVDerivativeOfAngularMomentum> optional

    <RigidBodyObserver name="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <plotFeature/>
      <plotAttribute name="VALUE"/>
      <rigidBody ref="VALUE"/>
      <frameOfReference ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <outputFrame ref="VALUE"/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVWeight/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVJointForce/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVJointMoment/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVAxisOfRotation/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVMomentum/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVAngularMomentum/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVDerivativeOfMomentum/> <!-- optional -->
      <enableOpenMBVDerivativeOfAngularMomentum/> <!-- optional -->
    </RigidBodyObserver>

<Environment>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <MBSimEnvironment>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für die Definition von Umgebungsgrößen verschiedener physikalischer Domains, z.b. die Erdbeschleunigung in der Mechanik.
Doxygen
Base class for all environment objects
Child Elements

<MBSimEnvironment>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Environment>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert mechanische Umgebungsgrößen.
Doxygen
Environment object for mechanical systems.
Child Elements

- All Elements from <Environment>
- - <accelerationOfGravity> pv:accelerationVector
    Vektor der Erdbeschleunigung angegeben im KOS "I" von <DynamicSystemSolver> .
  - <openMBVObject> optional
    Visualisierung der Umgebung (nicht bewegte Objekte).
    - - 0-unbounded
      - <ombv:Object>
      - <pv:Embed>

    <MBSimEnvironment xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <accelerationOfGravity>VALUE</accelerationOfGravity>
      <openMBVObject> <!-- optional -->
        <Object xmlns="http://www.mbsim-env.de/OpenMBV"/> <!-- abstract -->
      </openMBVObject>
    </MBSimEnvironment>

<FrictionForceLaw>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <PlanarCoulombFriction>, <PlanarStribeckFriction>, <RegularizedFriction>, <SpatialCoulombFriction>, <SpatialStribeckFriction>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse zur Beschreibung von Reibgesetzen auf Beschleunigungsebene.
Doxygen
basic friction force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

<PlanarCoulombFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionForceLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ebene Coulomb-Reibung auf Beschleunigungsebene.
Doxygen
basic planar friction force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <FrictionForceLaw>
- - <frictionCoefficient> pv:nounitScalar
    Konstanter Reibkoeffizient.

    <PlanarCoulombFriction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionCoefficient>VALUE</frictionCoefficient>
    </PlanarCoulombFriction>

<PlanarStribeckFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionForceLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ebene Stribeck-Reibung auf Beschleunigungsebene.
Doxygen
planar Stribeck friction force law on acceleration level for constraint description

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-09-02 inital commit (Thorsten Schindler)

Todo
high oscillations in normal relative velocity TODO
Child Elements

- All Elements from <FrictionForceLaw>
- - <frictionFunction>
    Definiert den Reibkoeffizienten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <PlanarStribeckFriction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionFunction>
    </PlanarStribeckFriction>

<RegularizedFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionForceLaw>
Inherited by: | <RegularizedPlanarFriction>, <RegularizedSpatialFriction>,
Attributes: |

Object documentation
Definiert beliebige regularisierte und damit funktionale Reibgesetze.
Doxygen
basic regularized friction force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <FrictionForceLaw>
- - <frictionForceFunction>
    Reibgesetze der Form \( \boldsymbol{F}_R=\boldsymbol{F}_R\left(\dot{\boldsymbol{g}}_T,\left\|\boldsymbol{F}_N\right\|\right) \) basierend auf tangentialer relativer Geschwindigkeit und Betrag der Normalkraft
    Doxygen
    Set the friction force function for use in regularisized constitutive friction laws The first input parameter to the friction force function is gd. The second input parameter to the friction force function is laN. The return value is the force vector.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <RegularizedFriction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionForceFunction>
    </RegularizedFriction>

<RegularizedPlanarFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RegularizedFriction>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert beliebige ebene regularisierte und damit funktionale Reibgesetze.
Child Elements

- All Elements from <RegularizedFriction>

    <RegularizedPlanarFriction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionForceFunction>
    </RegularizedPlanarFriction>

<RegularizedSpatialFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RegularizedFriction>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert beliebige räumliche regularisierte und damit funktionale Reibgesetze.
Child Elements

- All Elements from <RegularizedFriction>

    <RegularizedSpatialFriction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionForceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionForceFunction>
    </RegularizedSpatialFriction>

<SpatialCoulombFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionForceLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert räumliche Coulomb-Reibung auf Beschleunigungsebene.
Doxygen
basic spatial friction force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <FrictionForceLaw>
- - <frictionCoefficient> pv:nounitScalar
    Konstanter Reibkoeffizient.

    <SpatialCoulombFriction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionCoefficient>VALUE</frictionCoefficient>
    </SpatialCoulombFriction>

<SpatialStribeckFriction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionForceLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert räumliche Stribeck-Reibung auf Beschleunigungsebene.
Doxygen
spatial Stribeck friction force law on acceleration level for constraint description

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-09-02 initial commit (Thorsten Schindler)

Todo
high oscillations in normal relative velocity TODO
Child Elements

- All Elements from <FrictionForceLaw>
- - <frictionFunction>
    Definiert den Reibkoeffizienten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <SpatialStribeckFriction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionFunction>
    </SpatialStribeckFriction>

<FrictionImpactLaw>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <PlanarCoulombImpact>, <PlanarStribeckImpact>, <SpatialCoulombImpact>, <SpatialStribeckImpact>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse zur Beschreibung von Reibgesetzen auf Geschwindigkeitsebene.
Doxygen
basic friction force law on velocity level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

<PlanarCoulombImpact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionImpactLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ebene Coulomb-Reibung auf Geschwindigkeitssebene.
Doxygen
basic planar friction force law on velocity level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <FrictionImpactLaw>
- - <frictionCoefficient> pv:nounitScalar
    Konstanter Reibkoeffizient.

    <PlanarCoulombImpact xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionCoefficient>VALUE</frictionCoefficient>
    </PlanarCoulombImpact>

<PlanarStribeckImpact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionImpactLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert ebene Stribeck-Reibung auf Geschwindigkeitssebene.
Doxygen
planar Stribeck friction force law on velocity level for constraint description

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-09-02 initial commit (Thorsten Schindler)

Todo
high oscillations in normal relative velocity TODO
Child Elements

- All Elements from <FrictionImpactLaw>
- - <frictionFunction>
    Definiert den Reibkoeffizienten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <PlanarStribeckImpact xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionFunction>
    </PlanarStribeckImpact>

<SpatialCoulombImpact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionImpactLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert räumliche Coulomb-Reibung auf Geschwindigkeitssebene.
Doxygen
basic spatial friction force law on velocity level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <FrictionImpactLaw>
- - <frictionCoefficient> pv:nounitScalar
    Konstanter Reibkoeffizient.

    <SpatialCoulombImpact xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionCoefficient>VALUE</frictionCoefficient>
    </SpatialCoulombImpact>

<SpatialStribeckImpact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <FrictionImpactLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Definiert räumliche Stribeck-Reibung auf Geschwindigkeitssebene.
Doxygen
spatial Stribeck friction force law on velocity level for constraint description

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-09-02 initial commit (Thorsten Schindler)

Todo
high oscillations in normal relative velocity TODO
Child Elements

- All Elements from <FrictionImpactLaw>
- - <frictionFunction>
    Definiert den Reibkoeffizienten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <SpatialStribeckImpact xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <frictionFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </frictionFunction>
    </SpatialStribeckImpact>

<GeneralizedForceLaw>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <BilateralConstraint>, <RegularizedConstraint>, <UnilateralConstraint>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse zur Beschreibung konstitutiver Gesetze auf Beschleunigungsebene.
Doxygen
basic force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

<BilateralConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedForceLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutives Gesetz zur Beschreibung einer mengenwertigen zweiseitigen Bindung auf Beschleunigungsebene.
Doxygen
basic bilateral force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2010-07-06 isSticking added for impact laws (Robert Huber)

Child Elements

- All Elements from <GeneralizedForceLaw>

    <BilateralConstraint xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
    </BilateralConstraint>

<RegularizedConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedForceLaw>
Inherited by: | <RegularizedBilateralConstraint>, <RegularizedUnilateralConstraint>,
Attributes: |

Object documentation
Konstitutives Gesetz zur Beschreibung einer regularisierten Bindung.
Doxygen
basic regularized force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

Child Elements

- All Elements from <GeneralizedForceLaw>
- - <forceFunction>
    Konstitutive zweiparametrige Funktion \( \lambda=\lambda\left(g,\dot{g}\right) \) zur Auswertung der Reaktion basierend auf relativer Distanz g und Geschwindigkeit \( \dot{g} \) .
    Doxygen
    Set the force function for use in regularisized constitutive laws The first input parameter to the force function is g. The second input parameter to the force function is gd. The return value is the force.
    - - <Function>
      - <pv:Embed>

    <RegularizedConstraint xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <forceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceFunction>
    </RegularizedConstraint>

<RegularizedBilateralConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RegularizedConstraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutives Gesetz zur Beschreibung einer regularisierten zweiseitigen Bindung.
Doxygen
basic regularized bilateral force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RegularizedConstraint>

    <RegularizedBilateralConstraint xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <forceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceFunction>
    </RegularizedBilateralConstraint>

<RegularizedUnilateralConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RegularizedConstraint>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutives Gesetz zur Beschreibung einer regularisierten einseitigen Bindung.
Doxygen
basic regularized unilateral force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <RegularizedConstraint>

    <RegularizedUnilateralConstraint xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <forceFunction>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </forceFunction>
    </RegularizedUnilateralConstraint>

<UnilateralConstraint>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedForceLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutives Gesetz auf Beschleunigunssebene zur Beschreibung einer mengenwertigen einseitigen Bindung.
Doxygen
basic unilateral force law on acceleration level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <GeneralizedForceLaw>

    <UnilateralConstraint xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
    </UnilateralConstraint>

<GeneralizedImpactLaw>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <BilateralImpact>, <UnilateralNewtonImpact>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse zur Beschreibung konstitutiver Gesetze auf Geschwindigkeitsebene.
Doxygen
basic force law on velocity level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

<BilateralImpact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedImpactLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutives Gesetz auf Geschwindigkeitsebene zur Beschreibung einer mengenwertigen zweiseitigen Bindung.
Doxygen
basic bilateral force law on velocity level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <GeneralizedImpactLaw>

    <BilateralImpact xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
    </BilateralImpact>

<UnilateralNewtonImpact>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <GeneralizedImpactLaw>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Konstitutives Gesetz auf Geschwindigkeitsebene zur Beschreibung eines Newton-Stoßes.
Doxygen
basic unilateral force law on velocity level for constraint description

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-29 some comments (Thorsten Schindler)

date
  2010-08-18 epsilon is set to zero in a smooth way and elastic contribution only for negative gd

Child Elements

- All Elements from <GeneralizedImpactLaw>
- - <restitutionCoefficient> pv:nounitScalar
    Stoßzahl. Wert zwischen 0 (plastisch) und 1 (vollelastisch).

    <UnilateralNewtonImpact xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <restitutionCoefficient>VALUE</restitutionCoefficient>
    </UnilateralNewtonImpact>

<InfluenceFunction>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <ConstantInfluenceFunction>, <FlexibilityInfluenceFunction>,
Attributes: | contourName1 required ContourReferenceType contourName2 required ContourReferenceType

Object documentation
Koppelt den Einfluss zwischen zwei Kontouren durch eine Einflussfunktion.
Doxygen
function describing the influence between the deformations on a body
Child Elements

- All Elements from <>

<ConstantInfluenceFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <InfluenceFunction>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Koppelt den Einfluss zweier Konturen konsant.
Child Elements

- All Elements from <InfluenceFunction>
- - <CouplingValue> pv:unknownScalar
    Kopplungswert zwischen zwei Konturen.

    <ConstantInfluenceFunction contourName1="VALUE" contourName2="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <CouplingValue>VALUE</CouplingValue>
    </ConstantInfluenceFunction>

<FlexibilityInfluenceFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <InfluenceFunction>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Koppelt den Einfluss auf nur einer Kontur durch ihre Felxibilität.
Child Elements

- All Elements from <InfluenceFunction>
- - <Flexibility> pv:unknownScalar
    Flexibilität (Kehrwert der Steifigkeit) der Kontur.

    <FlexibilityInfluenceFunction contourName1="VALUE" contourName2="VALUE" xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <Flexibility>VALUE</Flexibility>
    </FlexibilityInfluenceFunction>

<LimitedFunction>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: |
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- - <function>
    tbd
    - - <Function>
      - <pv:Embed>
  - <limit> pv:unknownScalar
    tbd

    <LimitedFunction xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <function>
        <Function/> <!-- abstract -->
      </function>
      <limit>VALUE</limit>
    </LimitedFunction>

<Solver>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <Integrator>,
Attributes: |

Object documentation
tbd
Doxygen
solver-interface for dynamic systems

author
  Martin Foerg

Child Elements

<Integrator>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <Solver>
Inherited by: | <ExplicitEulerIntegrator>, <HETS2Integrator>, <ImplicitEulerIntegrator>, <RootFindingIntegrator>, <ThetaTimeSteppingIntegrator>, <TimeSteppingIntegrator>, <TimeSteppingSSCIntegrator>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse für Zeitintegratoren.
Doxygen
integrator-interface for dynamic systems

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-13 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Solver>
- - <startTime> pv:timeScalar
    Startzeitpunkt der Integration.
  - <endTime> pv:timeScalar
    Endzeitpunkt der Integration.
  - <plotStepSize> pv:timeScalar
    Schrittweite zur Ausgabe von Plotdaten.
    Die Schrittweite zur Ausgabe von Plotdaten darf nicht kleiner als die Integrationsschrittweite sein.
  - <initialState> optional pv:unknownVector
    Anfangszustand der Differentialinklusion.

<ExplicitEulerIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Integrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Explizites Einschritt-Integrationsverfahren mit fester Schrittweite.
Doxygen
Explicit Euler integrator.
Child Elements

- All Elements from <Integrator>
- - <stepSize> optional pv:timeScalar
    Integrationsschrittweite.

    <ExplicitEulerIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <stepSize>VALUE</stepSize> <!-- optional -->
    </ExplicitEulerIntegrator>

<HETS2Integrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Integrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Integrationsverfahren für nich-glatte dynamische Systeme. Das Verfahren basiert auf der halb-expliziten Trapez-Regel.
Doxygen
time integration scheme on velocity level for nonsmooth dynamical systems using half-explicit trapezoidal rule

author
  Thorsten Schindler

date
  2014-09-12 initial commit (Thorsten Schindler)

date
  2014-09-17 notation of Brasey1994a (Thorsten Schindler)

date
  2014-09-18 first final status with contact and impact with the slider-crank mechanism (Thorsten Schindler)

date
  2014-09-22 naive step-size adaptation according experience with the error constants, not square root relationship (Thorsten Schindler)

time discontinuous Galerkin method on velocity level using half-explicit trapezoidal rule
T. Schindler, S. Rezaei, J. Kursawe, V. Acary : Half-explicit timestepping schemes on velocity level based on time-discontinuous Galerkin methods
T. Schindler, V. Acary : Timestepping Schemes for Nonsmooth Dynamics Based on Discontinuous Galerkin Methods: Definition and Outlook
Child Elements

- All Elements from <Integrator>
- - <stepSize> optional pv:timeScalar
    Integrationsschrittweite.

    <HETS2Integrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <stepSize>VALUE</stepSize> <!-- optional -->
    </HETS2Integrator>

<ImplicitEulerIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Integrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Implizites Einschritt-Integrationsverfahren mit fester Schrittweite.
Doxygen
Implicit Euler integrator.
Child Elements

- All Elements from <Integrator>
- - <stepSize> optional pv:timeScalar
    Integrationsschrittweite.
  - <reducedForm> optional pv:booleanFullEval
    Lösen des nichtlinearen Gleichungssystems in reduzierter Form. Das differentielle System muss dazu die spezielle Struktur dq(i)/dt = u(i) für i=1,...,nq haben.

    <ImplicitEulerIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <stepSize>VALUE</stepSize> <!-- optional -->
      <reducedForm>VALUE</reducedForm> <!-- optional -->
    </ImplicitEulerIntegrator>

<RootFindingIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Integrator>
Inherited by: | <BoostOdeintDOS>, <DASPKIntegrator>, <DOP853Integrator>, <DOPRI5Integrator>, <LSODAIntegrator>, <LSODEIntegrator>, <LSODIIntegrator>, <ODEXIntegrator>, <PHEM56Integrator>, <RADAU5Integrator>, <RADAUIntegrator>, <RKSuiteIntegrator>, <RODASIntegrator>, <SEULEXIntegrator>,
Attributes: |

Object documentation
Livermore Solver for Ordinary Differential Equations. Integrator zur Lösung von Anfangswertproblemen für gewöhnliche Differentialgleichungssysteme. Das Verfahren enthält eine Schrittweitensteuerung und ist für steife und nicht-steife DGL-Systeme geeignet.
Doxygen
Integrator with root-finding.
Child Elements

- All Elements from <Integrator>
- - <toleranceForPositionConstraints> optional pv:unknownScalar
    Definiert die Schanke ab welcher eine Projektion der Bindungsgleichung auf Lageebene durchgefürt wird wenn diese Schranke überschritten ist (Positions-Drift). Wird dise überschritten wird unmittelbar danach automatisch auch eine Projektion der Bindungsgleichungen auf Geschwindigkeitsebene durchgeführt. Ist der Wert < 0 ist die Projektion auf Lageebene ausgeschaltet.
    Doxygen
    Set the maximum allowed position drift.
  - <toleranceForVelocityConstraints> optional pv:unknownScalar
    Definiert die Schanke ab welcher eine Projektion der Bindungsgleichung auf Geschwindigkeitsebene durchgefürt wird wenn diese Schranke überschritten ist (Geschwindigkeits-Drift). Ist der Wert < 0 ist die Projektion auf Geschwindigkeitsebene ausgeschaltet.
    Doxygen
    Set the maximum allowed velocity drift.
  - <rootFindingAccuracy> optional pv:timeScalar
    Genauigkeit der Schaltpunktsuche.
    Doxygen
    Define the root-finding accuracy.
  - <plotOnRoot> optional pv:booleanFullEval
    Gibt an, ob eine Plot-Ausgabe geschrieben werden soll, wenn eine Indikatorfunktion einen Nulldurchgang hat.
    Doxygen
    Define wether to trigger a plot before and after each found root.

    <RootFindingIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
    </RootFindingIntegrator>

<BoostOdeintDOS>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: | <BoostOdeintDOS_BulirschStoer>, <BoostOdeintDOS_Euler>, <BoostOdeintDOS_RKDOPRI5>, <BoostOdeintDOS_Rosenbrock4>,
Attributes: |

Object documentation
Integrators from Boost OdeInt. This class can use all Boost OdeInt dense output steppers. These integrators support all MBSim features:

- root finding
- plot at equidistant step size
- drift projection
- step size control (depends on the stepper)
- co-simulation
- multiple instances possible

All these features operate with best performance without evaluating the system additional for plotting or root finding.
Doxygen
Integrator based on any Boost odeint dense output stepper. DOS must conform to the following concept:
must be a valid boost odeint dense output stepper
SystemCategory must be a typedef of either ExplicitSystemTag or ImplicitSystemTag
UnderlayingStepperCategory must be a typedef of the underlaying stepper category
DOS(double aTol, double rTol, double dtMax) must be a valid constructor
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
    Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert. (Nur für Stepper mit step-size-control)
  - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
    Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert. (Nur für Stepper mit step-size-control)
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration. (Nicht schrittweitengesteuerte Stepper nutzen diese Schrittweite während der gesamten integration)
    Doxygen
    Set initial step size.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite. (Nur für Stepper mit step-size-control)
    Doxygen
    Set maximum step size.

<BoostOdeintDOS_BulirschStoer>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <BoostOdeintDOS>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Explicit, step-size-controlled Bulirsch Stoer integrator from Boost Odeint.
Child Elements

- All Elements from <BoostOdeintDOS>

    <BoostOdeintDOS_BulirschStoer xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteToleranceScalar>VALUE</absoluteToleranceScalar> <!-- optional -->
      <relativeToleranceScalar>VALUE</relativeToleranceScalar> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
    </BoostOdeintDOS_BulirschStoer>

<BoostOdeintDOS_Euler>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <BoostOdeintDOS>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Explicit, fixed step-size Euler integrator from Boost Odeint.
Child Elements

- All Elements from <BoostOdeintDOS>

    <BoostOdeintDOS_Euler xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteToleranceScalar>VALUE</absoluteToleranceScalar> <!-- optional -->
      <relativeToleranceScalar>VALUE</relativeToleranceScalar> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
    </BoostOdeintDOS_Euler>

<BoostOdeintDOS_RKDOPRI5>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <BoostOdeintDOS>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Explicit, step-size-controlled Runge-Kutta Dormand-Prince 5 integrator from Boost Odeint.
Child Elements

- All Elements from <BoostOdeintDOS>

    <BoostOdeintDOS_RKDOPRI5 xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteToleranceScalar>VALUE</absoluteToleranceScalar> <!-- optional -->
      <relativeToleranceScalar>VALUE</relativeToleranceScalar> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
    </BoostOdeintDOS_RKDOPRI5>

<BoostOdeintDOS_Rosenbrock4>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <BoostOdeintDOS>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Implicit, step-size-controlled Rosenbrock 4 integrator from Boost Odeint.
Child Elements

- All Elements from <BoostOdeintDOS>

    <BoostOdeintDOS_Rosenbrock4 xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteToleranceScalar>VALUE</absoluteToleranceScalar> <!-- optional -->
      <relativeToleranceScalar>VALUE</relativeToleranceScalar> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
    </BoostOdeintDOS_Rosenbrock4>

<DASPKIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Löser für differential algebraische Gleichungen, basierend auf dem Backward Differentiation Formula (BDF) Verfahren.
Doxygen
Petzold’s DAE solver DASPK.
This integrator uses DASPK (http://www.netlib.org/ode).
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:unknownVector
      Relative Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <formalism> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Formalismus.
    - ODE: gewöhnliches Differentialgleichungssystem
    - DAE1: differential-algebraisches System vom Index 1
    - DAE2: differential-algebraisches System vom Index 2
    - GGL: differential-algebraisches System vom Index 2 mit Gear Gupta Leimkuhler Stabilisierung
  - <excludeAlgebraicVariablesFromErrorTest> optional pv:booleanFullEval
    Algebraische Variablen vom Fehlertest ausschließen.

    <DASPKIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <formalism>VALUE</formalism> <!-- optional -->
      <excludeAlgebraicVariablesFromErrorTest>VALUE</excludeAlgebraicVariablesFromErrorTest> <!-- optional -->
    </DASPKIntegrator>

<DOP853Integrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Explizites Runge-Kutta Verfahren der Ordnung 8(5,3) mit 'dense output'.
Das Verfahren ist nur für nicht-steife Differentialgleichungen bestimmt und verwendet automatische Schrittweitenbestimmung.
Doxygen
ODE-Integrator DOP853.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.

    <DOP853Integrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
    </DOP853Integrator>

<DOPRI5Integrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Explizites Runge-Kutta Verfahren der Ordnung 5(4) mit 'dense output' der Ordnung 4.
Das Verfahren ist nur für nicht-steife Differentialgleichungen bestimmt und verwendet automatische Schrittweitenbestimmung.
Doxygen
ODE-Integrator DOPRI5.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.

    <DOPRI5Integrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
    </DOPRI5Integrator>

<LSODAIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Livermore Solver for Ordinary Differential Equations. Integrator zur Lösung von Anfangswertproblemen für gewöhnliche Differentialgleichungssysteme. Das Verfahren enthält eine Schrittweitensteuerung und wählt automatisch die Integrationsmethode, je nach dem ob ein steifes oder nicht-steifes DGL-System vorliegt.
Doxygen
Hindmarsh’s ODE solver LSODA.
Livermore Solver for Ordinary Differential Equations, with Automatic method switching for stiff and nonstiff problems. LSODA solves the initial-value problem for stiff or nonstiff systems of first-order ODE's. This integrator uses ODEPACK (http://www.netlib.org/odepack).
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:unknownVector
      Relative Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <minimumStepSize> optional pv:timeScalar
    Minimal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.

    <LSODAIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <minimumStepSize>VALUE</minimumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
    </LSODAIntegrator>

<LSODEIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Livermore Solver for Ordinary Differential Equations. Integrator zur Lösung von Anfangswertproblemen für gewöhnliche Differentialgleichungssysteme. Das Verfahren enthält eine Schrittweitensteuerung und ist für steife und nicht-steife DGL-Systeme geeignet.
Doxygen
Hindmarsh’s ODE solver LSODE.
Livermore Solver for Ordinary Differential Equations. LSODE solves the initial-value problem for stiff or nonstiff systems of first-order ODE's. This integrator uses ODEPACK (http://www.netlib.org/odepack).
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - <method> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der Integrationsmethode.
    - nonstiff: Nichtsteifes Verfahren (Adams Verfahren)
    - Adams: siehe nonstiff
    - stiff: Steifes Verfahren (bachward differentiation formula)
    - BDF: siehe stiff
  - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:unknownVector
      Relative Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <minimumStepSize> optional pv:timeScalar
    Minimal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.

    <LSODEIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <method>VALUE</method> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <minimumStepSize>VALUE</minimumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
    </LSODEIntegrator>

<LSODIIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Livermore Solver for Ordinary Differential Equations (Implicit form). Integrator zur Lösung von Anfangswertproblemen für differential-algebraische Systeme vom Index 2.
Doxygen
Hindmarsh’s ODE solver LSODI.
Livermore Solver for Ordinary Differential Equations (Implicit form). LSODI solves the initial-value problem for differential-algebraic systems of index 2. This integrator uses ODEPACK (http://www.netlib.org/odepack).
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:unknownVector
      Relative Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <minimumStepSize> optional pv:timeScalar
    Minimal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.
  - <formalism> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Formalismus.
    - ODE: gewöhnliches Differentialgleichungssystem
    - DAE2: differential-algebraisches System vom Index 2
    - GGL: differential-algebraisches System vom Index 2 mit Gear Gupta Leimkuhler Stabilisierung
  - <excludeAlgebraicVariablesFromErrorTest> optional pv:booleanFullEval
    Algebraische Variablen vom Fehlertest ausschließen.

    <LSODIIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <minimumStepSize>VALUE</minimumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
      <formalism>VALUE</formalism> <!-- optional -->
      <excludeAlgebraicVariablesFromErrorTest>VALUE</excludeAlgebraicVariablesFromErrorTest> <!-- optional -->
    </LSODIIntegrator>

<ODEXIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Extrapolations-Verfahren (GBS), basierend auf der 'explicit midpoint rule'.
Das Verfahren ist nur für nicht-steife Differentialgleichungen bestimmt und verwendet automatische Schrittweitenbestimmung.
Doxygen
ODE-Integrator ODEX.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.

    <ODEXIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
    </ODEXIntegrator>

<PHEM56Integrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Halb-explizites Verfahren nach Murua der Ordnung 5 mit 'dense output' der Ordnung 4.
Das Verfahren ist nur für nicht-steife Differentialgleichungen bestimmt und verwendet automatische Schrittweitenbestimmung.
Doxygen
DAE-Integrator PHEM56.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.
  - <linearAlgebra> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der linearen Algebra.
    - DEC: Interne Routine
    - DGETRF: LAPACK-Routine
  - <generalVMatrix> optional pv:booleanFullEval
    Gibt an, ob eine allgemeine V-Matrix vorliegt, z.B. im Fall von Trockenreibung.
  - <initialProjection> optional pv:booleanFullEval
    Gibt an, ob zu Beginn der Integration eine Projektion auf die Index-3-Nebenbedingungen (Nebenbedingungen auf Lageebene) durchgeführt werden soll.
  - <numberOfStepsBetweenProjections> optional pv:integerFullEval
    Gibt an, nach wievielen Schritten die nächste Projektion auf die Index-3-Nebenbedingungen (Nebenbedingungen auf Lageebene) durchgeführt werden soll. Bei Angabe von 0 wird keine Projektion durchgeführt.
  - <projectOntoIndex1ConstraintManifold> optional pv:booleanFullEval
    Gibt an, ob eine Projektion auf die Index-1-Nebenbedingungen (Nebenbedingungen auf Beschleunigungsebene) durchgeführt werden soll.

    <PHEM56Integrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
      <linearAlgebra>VALUE</linearAlgebra> <!-- optional -->
      <generalVMatrix>VALUE</generalVMatrix> <!-- optional -->
      <initialProjection>VALUE</initialProjection> <!-- optional -->
      <numberOfStepsBetweenProjections>VALUE</numberOfStepsBetweenProjections> <!-- optional -->
      <projectOntoIndex1ConstraintManifold>VALUE</projectOntoIndex1ConstraintManifold> <!-- optional -->
    </PHEM56Integrator>

<RADAU5Integrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Implizites Runge-Kutta Verfahren der Ordnung 5 (Radau IIA) mit 'dense output'.
Das Verfahren ist für steife Differentialgleichungen bestimmt und verwendet automatische Schrittweitenbestimmung.
Doxygen
DAE-Integrator RADAU5.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.
  - <formalism> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Formalismus.
    - ODE: gewöhnliches Differentialgleichungssystem
    - DAE1: differential-algebraisches System vom Index 1
    - DAE2: differential-algebraisches System vom Index 2
    - DAE3: differential-algebraisches System vom Index 3
    - GGL: differential-algebraisches System vom Index 2 mit Gear Gupta Leimkuhler Stabilisierung
  - <reducedForm> optional pv:booleanFullEval
    Lösen des nichtlinearen Gleichungssystems in reduzierter Form. Das differentielle System muss dazu die spezielle Struktur dq(i)/dt = u(i) für i=1,...,nq haben.

    <RADAU5Integrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
      <formalism>VALUE</formalism> <!-- optional -->
      <reducedForm>VALUE</reducedForm> <!-- optional -->
    </RADAU5Integrator>

<RADAUIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Implizites Runge-Kutta Verfahren (Radau IIA) mit variabler Ordnung (5,9,13) und 'dense output'.
Das Verfahren ist für steife Differentialgleichungen bestimmt und verwendet automatische Schrittweitenbestimmung.
Doxygen
DAE-Integrator RADAU.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.
  - <formalism> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Formalismus.
    - ODE: gewöhnliches Differentialgleichungssystem
    - DAE1: differential-algebraisches System vom Index 1
    - DAE2: differential-algebraisches System vom Index 2
    - DAE3: differential-algebraisches System vom Index 3
    - GGL: differential-algebraisches System vom Index 2 mit Gear Gupta Leimkuhler Stabilisierung
  - <reducedForm> optional pv:booleanFullEval
    Lösen des nichtlinearen Gleichungssystems in reduzierter Form. Das differentielle System muss dazu die spezielle Struktur dq(i)/dt = u(i) für i=1,...,nq haben.

    <RADAUIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
      <formalism>VALUE</formalism> <!-- optional -->
      <reducedForm>VALUE</reducedForm> <!-- optional -->
    </RADAUIntegrator>

<RKSuiteIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Runge-Kutta Integrationsverfahren.
Doxygen
ODE-Integrator RKSuite.
This integrator uses RKSUITE (http://www.netlib.org/ode/rksuite).
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - <method> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der Integrationsmethode.
    - RK23: explizites Runge-Kutta-Verfahren der Ordnung 3
    - RK45: explizites Runge-Kutta-Verfahren der Ordnung 5
    - RK78: explizites Runge-Kutta-Verfahren der Ordnung 8
  - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
    Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <threshold> optional pv:nounitVector
      Grenwertvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <thresholdScalar> optional pv:nounitScalar
      Grenzwert für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Integrationsschrittweite. (t=0: automatische Detektion)

    <RKSuiteIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <method>VALUE</method> <!-- optional -->
      <relativeToleranceScalar>VALUE</relativeToleranceScalar> <!-- optional -->
      <threshold>VALUE</threshold> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
    </RKSuiteIntegrator>

<RODASIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Eingebettetes Rosenbrock Verfahren der Ordnung (3)4 mit Schrittweitenkontrolle und 'dense output'.
Doxygen
DAE-Integrator RODAS.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.
  - <formalism> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Formalismus.
    - ODE: gewöhnliches Differentialgleichungssystem
    - DAE1: differential-algebraisches System vom Index 1
  - <reducedForm> optional pv:booleanFullEval
    Lösen des nichtlinearen Gleichungssystems in reduzierter Form. Das differentielle System muss dazu die spezielle Struktur dq(i)/dt = u(i) für i=1,...,nq haben.
  - <autonomousSystem> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob das System von der Zeit abhängt (nicht-autonomes System) oder nicht (autonomes System).

    <RODASIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
      <formalism>VALUE</formalism> <!-- optional -->
      <reducedForm>VALUE</reducedForm> <!-- optional -->
      <autonomousSystem>VALUE</autonomousSystem> <!-- optional -->
    </RODASIntegrator>

<SEULEXIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <RootFindingIntegrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Extrapolations-Algorithmus, basierend auf dem linear implizten Euler-Verfahren.
Doxygen
DAE-Integrator SEULEX.
Child Elements

- All Elements from <RootFindingIntegrator>
- - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Schrittweitenvorschlag zu Beginn der Integration.
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    Maximal zu verwendende Schrittweite.
  - <stepLimit> optional pv:integerFullEval
    Maximale Anzahl von Integrationsschritten.
  - <formalism> optional pv:stringFullEval
    Auswahl des Formalismus.
    - ODE: gewöhnliches Differentialgleichungssystem
    - DAE1: differential-algebraisches System vom Index 1
  - <reducedForm> optional pv:booleanFullEval
    Lösen des nichtlinearen Gleichungssystems in reduzierter Form. Das differentielle System muss dazu die spezielle Struktur dq(i)/dt = u(i) für i=1,...,nq haben.
  - <autonomousSystem> optional pv:booleanFullEval
    Definiert, ob das System von der Zeit abhängt (nicht-autonomes System) oder nicht (autonomes System).

    <SEULEXIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
      <toleranceForVelocityConstraints>VALUE</toleranceForVelocityConstraints> <!-- optional -->
      <rootFindingAccuracy>VALUE</rootFindingAccuracy> <!-- optional -->
      <plotOnRoot>VALUE</plotOnRoot> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <stepLimit>VALUE</stepLimit> <!-- optional -->
      <formalism>VALUE</formalism> <!-- optional -->
      <reducedForm>VALUE</reducedForm> <!-- optional -->
      <autonomousSystem>VALUE</autonomousSystem> <!-- optional -->
    </SEULEXIntegrator>

<ThetaTimeSteppingIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Integrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Halb-explizite Theta-Timestepping Integration für Maßdifferentialinklusionen.
Doxygen
brief theta-time-stepping integrator of first order

author
  Roland Zander

author
  Thorsten Schindler

date
  2009-07-18 new kernel_dev (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-19 Delassus matrix / split of update (Thorsten Schindler)

date
  2009-07-27 some fixes (Thorsten Schindler)

date
  2010-04-23 integrate splitted (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Integrator>
- - <stepSize> optional pv:timeScalar
    Integrationsschrittweite.
  - <theta> optional pv:nounitScalar
    Theta.
  - <toleranceForPositionConstraints> optional pv:unknownScalar
    Toleranz für Bindungsgleichungen auf Lageebene.

    <ThetaTimeSteppingIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <stepSize>VALUE</stepSize> <!-- optional -->
      <theta>VALUE</theta> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
    </ThetaTimeSteppingIntegrator>

<TimeSteppingIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Integrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Halb-explizite Timestepping Integration für Maßdifferentialinklusionen.
Doxygen
brief half-explicit time-stepping integrator of first order

author
  Martin Foerg

date
  2009-07-13 some comments (Thorsten Schindler)

Child Elements

- All Elements from <Integrator>
- - <stepSize> optional pv:timeScalar
    Integrationsschrittweite.
  - <toleranceForPositionConstraints> optional pv:unknownScalar
    Toleranz für Bindungsgleichungen auf Lageebene.

    <TimeSteppingIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <stepSize>VALUE</stepSize> <!-- optional -->
      <toleranceForPositionConstraints>VALUE</toleranceForPositionConstraints> <!-- optional -->
    </TimeSteppingIntegrator>

<TimeSteppingSSCIntegrator>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <Integrator>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
Halb-explizite Timestepping Integration für Maßdifferentialinklusionen mit Schrittweitensteuerung und höherer Ordnung.
Doxygen
Half-explicit time-stepping integrator of first or higer order with StepSize Control (SSC) important options / settings :
a) setMaxOrder(int order, int method=0) order: maximum order of integration scheme 1 to 3 with SSC by extrapolation (method=0) (order=4 without SSC) 1 to 4 with embedded SSC (1=1(2), ... 4=4(5)) (method=1 or 2) method: method used for error estimation and step size control 0: step size control by extrapolation (steps wit dt and dt/2 are compared) DEFAULT 1: embedded method (compare maxOrder maxOrder+1); proceed with maxOrder (recommended) 2: embedded method with local extrapolation (integration is continued with maxOrder+1)
b) setFlagErrorTest(int Flag, bool alwaysValid= true) Flag: for scaling variables for the purpose of error estimation
0: include velocities u for error test 2: scale velocities u with stepsize for error test 3: exclude velocities u for error test alwaysValid: true : u is scaled resp. exluded during smooth and nonsmooth steps alwaysValid: false : u is scaled resp. exluded only during nonsmooth steps
c) deactivateSSC(bool flag=false) : maximum order: 1 to 4
d) setGapControl(bool FlagGapControl=true, int GapControlStrategy=0)
FlagGapControl activate / deactivate gap control GapControlStrategy choose strategy for Gap Control (1:maximal Stepsize to 4:minimal Penetration) 1: uses biggest root (maximal dt) 2: score for all roots are evaluated 3: gapTol is used 4: uses smallest root (minimal penetration) 0: gap control deactivated

author
  Robert Huber

date
  2009-09-07 modifications for mbsim_dev

Child Elements

- All Elements from <Integrator>
- - <method> optional pv:stringFullEval
    Auswahl der Integrationsmethode.
    - extrapolation: Fehlerschätzung mittels Extrapolationsverfahren (default)
    - embedded: Embedded Verfahren zur Fehlerschätzung: Fortsetzen der Integration mit niedrigerer Ordnung
    - embeddedHigherOrder: Embedded Verfahren zur Fehlerschätzung: Fortsetzen der Integration mit höherer Ordnung
    Doxygen
    set method extrapolation: SSC by extrapolation (recommended!!); embedded,embeddedHigherOrder: embedded SSC; proceed with maxOrder [1] (recommended if you don't want to use 0) or with maxOrder+1 [2]
  - <stepSizeControl> optional pv:booleanFullEval
    Schrittweitenkontrolle verwenden (default true)
  - - <absoluteTolerance> optional pv:unknownVector
      Absoluter Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <absoluteToleranceScalar> optional pv:unknownScalar
      Absolute Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - - <relativeTolerance> optional pv:nounitVector
      Relativer Fehlertoleranzvektor bezogen auf die Zustandsgrößen der Differentialgleichung.
    - <relativeToleranceScalar> optional pv:nounitScalar
      Relative Fehlertoleranz ist für alle Zustandsgrößen der Differentialgleichung gemäß dem angegebenen Wert.
  - <initialStepSize> optional pv:timeScalar
    Anfangsschrittweite (default: 1e-6)
    Doxygen
    Set initial step size
  - <maximumStepSize> optional pv:timeScalar
    maximale Zeitschrittweite (default: 1e-4)
    Doxygen
    Set maximal step size
  - <minimumStepSize> optional pv:timeScalar
    minimale Zeitschrittweite (default: sqrt(eps))
    Doxygen
    Set minimal step size (default 2*maxOrder*epsroot
  - <maximumOrder> optional pv:integerFullEval
    Auswahl der maximalen Integrationsordnung: default: 1; 1,2,3 bei Fehlerschätzung mittels Extrapolation; 1 bis 4 bei embedded Verfahren.
    Doxygen
    set maximum order (1,2,3 (method=extrapolation) or 1 to 4 (method=embedded,embeddedHigherOrder) and without SSC maximum order from 1 to 4 is possible
  - <outputInterpolation> optional pv:booleanFullEval
    Flag zur Steuerung, ob für die Plotausgabe die vom Integrator angefahrenen Zeitpunkte verwendet werden oder ob auf die vorgegebenen Plotzeitpunkte interpoliert werden soll (default: false)
    Doxygen
    Set Flag for output interpolation
  - <gapControl> optional pv:stringFullEval
    Definiert die gap control Strategie.
    - noGapControl: GapContol wird vollständig deaktiviert
    - biggestRoot: Größte Nullstelle/Ereignis wird verwendet (maximaler Integrationsforschritt)
    - scoring: Scoring Verfahren zur Auswahl der Nullstelle (Gewichtetes Mittel aus Eindringgeschwindigkeit und -zeit
    - smallestRoot: Kleinste Nullstelle/Ereignis wird verwendet (am genauesten aber geringster Integrationsforschritt)
    - gapTolerance: Zeitschrittweite werden so gewählt, dass Eindringtiefe gapTol nicht überschreitet
    Doxygen
    Set Flag to optimise dt for minmal penetration of unilateral links; choose strategy for Gap Control (1:maximal Stepsize to 4:minimal Penetration) 1: uses biggest root (maximal dt) 2: score for all roots are evaluated 3: gapTol is used 4: uses smallest root (minimal penetration) 0: gap control deactivated with statistic calculations -1: gap control deactivated without statistic calculations
  - <gapTolerance> optional pv:nounitScalar
    Toleranz für Eindringtiefe; nur in Verbindung mit richtiger GapControl Methode
  - <errorTest> optional pv:stringFullEval
    Wie werden Geschwindigkeiten bei der Fehlertestung behandelt.
    - all: Geschwindigkeiten und Lagen werden gleich behandelt
    - scale: Geschwindigkeiten werden mit Zeitschrittweite skaliert
    - exclude: Fehlertest wird nur mit Lagen durchgeführt
    Doxygen
    Set error test (default 0: all variables ae tested; 2: u is scaled with dt; 3: exclude u
  - <maximumGain> optional pv:nounitScalar
    Maximale Vergrößerung der Zeitschrittweite zwischen zwei Schritten (default 2.2)
    Doxygen
    Set maximal gain for increasing dt by stepsize control
  - <safetyFactor> optional pv:nounitScalar
    Sicherheitsfaktor bei der Berechnung der neuen Zeitschrittweite (default 0.7)
    Doxygen
    safety factor for stepsize estimation: dt = dt_estimate * safetyFactorSSC (]0;1]; default 0.6)

    <TimeSteppingSSCIntegrator xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <startTime>VALUE</startTime>
      <endTime>VALUE</endTime>
      <plotStepSize>VALUE</plotStepSize>
      <initialState>VALUE</initialState> <!-- optional -->
      <method>VALUE</method> <!-- optional -->
      <stepSizeControl>VALUE</stepSizeControl> <!-- optional -->
      <absoluteTolerance>VALUE</absoluteTolerance> <!-- optional -->
      <relativeTolerance>VALUE</relativeTolerance> <!-- optional -->
      <initialStepSize>VALUE</initialStepSize> <!-- optional -->
      <maximumStepSize>VALUE</maximumStepSize> <!-- optional -->
      <minimumStepSize>VALUE</minimumStepSize> <!-- optional -->
      <maximumOrder>VALUE</maximumOrder> <!-- optional -->
      <outputInterpolation>VALUE</outputInterpolation> <!-- optional -->
      <gapControl>VALUE</gapControl> <!-- optional -->
      <gapTolerance>VALUE</gapTolerance> <!-- optional -->
      <errorTest>VALUE</errorTest> <!-- optional -->
      <maximumGain>VALUE</maximumGain> <!-- optional -->
      <safetyFactor>VALUE</safetyFactor> <!-- optional -->
    </TimeSteppingSSCIntegrator>

<TyreModel>
Object properties

Abstract Element: | true
Inherits: |
Inherited by: | <MagicFormula62>, <MagicFormulaSharp>,
Attributes: |

Object documentation
Abstrakte Oberklasse zur Beschreibung von Reifenmodellen.
Child Elements

<MagicFormula62>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <TyreModel>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <TyreModel>
- - <inputDataFileName> pv:filenameFullEval
    Name der Datei mit den Eingabedaten.
  - <tyreSide> optional pv:stringFullEval
    tbd
  - <motorcycleKinematics> optional pv:booleanFullEval
    tbd
  - <contactPointTransformation> optional pv:booleanFullEval
    tbd
  - <turnSlip> optional pv:booleanFullEval
    tbd
  - <inflationPressure> optional pv:pressureScalar
    tbd
  - <verticalStiffness> optional pv:stiffnessScalar
    tbd
  - <verticalDamping> optional pv:dampingScalar
    tbd
  - <relaxationLengthForLongitudinalSlip> optional pv:lengthScalar
    tbd
  - <relaxationLengthForSideslip> optional pv:lengthScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLongitudinalForce> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <referenceTreadWidth> optional pv:lengthScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLateralForce> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForOverturningMoment> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorRollingResistanceMoment> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForAligningMoment> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForMomentArmOfLongitudinalForce> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLongitudinalFricitionCoefficient> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLateralFricitionCoefficient> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLongitudinalSlipStiffness> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForCorneringStiffness> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLateralForceCamberStiffness> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForAligningMomentCamberStiffness> optional pv:nounitScalar
    tbd

    <MagicFormula62 xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <inputDataFileName>VALUE</inputDataFileName>
      <tyreSide>VALUE</tyreSide> <!-- optional -->
      <motorcycleKinematics>VALUE</motorcycleKinematics> <!-- optional -->
      <contactPointTransformation>VALUE</contactPointTransformation> <!-- optional -->
      <turnSlip>VALUE</turnSlip> <!-- optional -->
      <inflationPressure>VALUE</inflationPressure> <!-- optional -->
      <verticalStiffness>VALUE</verticalStiffness> <!-- optional -->
      <verticalDamping>VALUE</verticalDamping> <!-- optional -->
      <relaxationLengthForLongitudinalSlip>VALUE</relaxationLengthForLongitudinalSlip> <!-- optional -->
      <relaxationLengthForSideslip>VALUE</relaxationLengthForSideslip> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLongitudinalForce>VALUE</scaleFactorForLongitudinalForce> <!-- optional -->
      <referenceTreadWidth>VALUE</referenceTreadWidth> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLateralForce>VALUE</scaleFactorForLateralForce> <!-- optional -->
      <scaleFactorForOverturningMoment>VALUE</scaleFactorForOverturningMoment> <!-- optional -->
      <scaleFactorRollingResistanceMoment>VALUE</scaleFactorRollingResistanceMoment> <!-- optional -->
      <scaleFactorForAligningMoment>VALUE</scaleFactorForAligningMoment> <!-- optional -->
      <scaleFactorForMomentArmOfLongitudinalForce>VALUE</scaleFactorForMomentArmOfLongitudinalForce> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLongitudinalFricitionCoefficient>VALUE</scaleFactorForLongitudinalFricitionCoefficient> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLateralFricitionCoefficient>VALUE</scaleFactorForLateralFricitionCoefficient> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLongitudinalSlipStiffness>VALUE</scaleFactorForLongitudinalSlipStiffness> <!-- optional -->
      <scaleFactorForCorneringStiffness>VALUE</scaleFactorForCorneringStiffness> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLateralForceCamberStiffness>VALUE</scaleFactorForLateralForceCamberStiffness> <!-- optional -->
      <scaleFactorForAligningMomentCamberStiffness>VALUE</scaleFactorForAligningMomentCamberStiffness> <!-- optional -->
    </MagicFormula62>

<MagicFormulaSharp>
Object properties

Abstract Element: | false
Inherits: | <TyreModel>
Inherited by: |
Attributes: |

Object documentation
tbd
Child Elements

- All Elements from <TyreModel>
- - <cz> pv:stiffnessScalar
    tbd
  - <dz> pv:dampingScalar
    tbd
  - <Fz0> pv:forceScalar
    tbd
  - <R0> pv:lengthScalar
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    tbd
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  - <Ct> pv:unknownScalar
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  - <c1Rel> pv:unknownScalar
    tbd
  - <c2Rel> pv:unknownScalar
    tbd
  - <c3Rel> pv:unknownScalar
    tbd
  - <scaleFactorForCamberStiffness> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLongitudinalForce> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForLateralForce> optional pv:nounitScalar
    tbd
  - <scaleFactorForAligningMoment> optional pv:nounitScalar
    tbd

    <MagicFormulaSharp xmlns="http://www.mbsim-env.de/MBSim">
      <cz>VALUE</cz>
      <dz>VALUE</dz>
      <Fz0>VALUE</Fz0>
      <R0>VALUE</R0>
      <pKy1>VALUE</pKy1>
      <pKy2>VALUE</pKy2>
      <pKy3>VALUE</pKy3>
      <pKy4>VALUE</pKy4>
      <pKy5>VALUE</pKy5>
      <pKy6>VALUE</pKy6>
      <pKy7>VALUE</pKy7>
      <pDx1>VALUE</pDx1>
      <pDx2>VALUE</pDx2>
      <pEx1>VALUE</pEx1>
      <pEx2>VALUE</pEx2>
      <pEx3>VALUE</pEx3>
      <pEx4>VALUE</pEx4>
      <pKx1>VALUE</pKx1>
      <pKx2>VALUE</pKx2>
      <pKx3>VALUE</pKx3>
      <Cx>VALUE</Cx>
      <Cy>VALUE</Cy>
      <rBx1>VALUE</rBx1>
      <rBx2>VALUE</rBx2>
      <Cxal>VALUE</Cxal>
      <pDy1>VALUE</pDy1>
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      <pDy3>VALUE</pDy3>
      <pEy1>VALUE</pEy1>
      <pEy2>VALUE</pEy2>
      <pEy4>VALUE</pEy4>
      <Cga>VALUE</Cga>
      <Ega>VALUE</Ega>
      <rBy1>VALUE</rBy1>
      <rBy2>VALUE</rBy2>
      <rBy3>VALUE</rBy3>
      <Cyka>VALUE</Cyka>
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      <qBz10>VALUE</qBz10>
      <qDz1>VALUE</qDz1>
      <qDz2>VALUE</qDz2>
      <qDz3>VALUE</qDz3>
      <qDz4>VALUE</qDz4>
      <qDz8>VALUE</qDz8>
      <qDz9>VALUE</qDz9>
      <qDz10>VALUE</qDz10>
      <qDz11>VALUE</qDz11>
      <qEz1>VALUE</qEz1>
      <qEz2>VALUE</qEz2>
      <qEz5>VALUE</qEz5>
      <Ct>VALUE</Ct>
      <c1Rel>VALUE</c1Rel>
      <c2Rel>VALUE</c2Rel>
      <c3Rel>VALUE</c3Rel>
      <scaleFactorForCamberStiffness>VALUE</scaleFactorForCamberStiffness> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLongitudinalForce>VALUE</scaleFactorForLongitudinalForce> <!-- optional -->
      <scaleFactorForLateralForce>VALUE</scaleFactorForLateralForce> <!-- optional -->
      <scaleFactorForAligningMoment>VALUE</scaleFactorForAligningMoment> <!-- optional -->
    </MagicFormulaSharp>

# 4 Simple Types

ConstraintReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einem <Constraint> an beliebiger Position im Modell. Gültige Werte sind z.B. `../../Group[X]/Group[X]/Constraint[Y]`, wobei `X` und `Y` geweils einen Element-Namen darstellt. Der Pfadteil `..` kann dabei beliebig oft auftreten und wechselt eine Hierarchieebene nach oben. Der Pfadteil `Group` kann beliebig oft oder nicht auftreten und wechselt eine Hierarchieebene tiefer in die `Group` mit dem Element-Namen `X`. Als letzter Pfadteil wird das `Constraint Y` ausgewählt. Alternativ kann die Pfadangabe anstatt mit `..` mit `/` beginnen, in diesem Fall beginnt die Referenzierung beim obersten Element ( `DynamicSystemSolver` ) des Modells.

Die Hierarchieebenen entsprechend prinzipiell den Ebenen von XML. Als neue Hierarchieebenen zählen jedoch NUR Elemente die mit einem Großbuchstaben beginnen.

ContactReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einem <Contact> an beliebiger Position im Modell. Gültige Werte sind z.B. `../../Group[X]/Group[X]/Contact[Y]`, wobei `X` und `Y` geweils einen Element-Namen darstellt. Der Pfadteil `..` kann dabei beliebig oft auftreten und wechselt eine Hierarchieebene nach oben. Der Pfadteil `Group` kann beliebig oft oder nicht auftreten und wechselt eine Hierarchieebene tiefer in die `Group` mit dem Element-Namen `X`. Als letzter Pfadteil wird der `Contact Y` ausgewählt. Alternativ kann die Pfadangabe anstatt mit `..` mit `/` beginnen, in diesem Fall beginnt die Referenzierung beim obersten Element ( DynamicSystemSolver ) des Modells.

Die Hierarchieebenen entsprechend prinzipiell den Ebenen von XML. Als neue Hierarchieebenen zählen jedoch NUR Elemente die mit einem Großbuchstaben beginnen.

ContourReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einer <Contour> an beliebiger Position im Modell. Gültige Werte sind z.B. `../../Group[X]/Group[X]/Object[Y]/Contour[Z]`, wobei `X`, `Y` und `Z` geweils einen Element-Namen darstellt. Der Pfadteil `..` kann dabei beliebig oft auftreten und wechselt eine Hierarchieebene nach oben. Der Pfadteil `Group` kann beliebig oft oder nicht auftreten und wechselt eine Hierarchieebene tiefer in die `Group` mit dem Element-Namen `X`. Als letzter Pfadteil kann die `Contour Z` des `Object's Y` ausgewählt werden oder die `Contour Z` der `Group` wenn die Angabe von `Object` weggelassen wird. Alternativ kann die Pfadangabe anstatt mit `..` mit `/` beginnen, in diesem Fall beginnt die Referenzierung beim obersten Element ( DynamicSystemSolver ) des Modells.

Die Hierarchieebenen entsprechend prinzipiell den Ebenen von XML. Als neue Hierarchieebenen zählen jedoch NUR Elemente die mit einem Großbuchstaben beginnen.

CurrentFrameReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einem <Frame> im aktuellen Kontext. Gültige Werte sind `Frame[X]`, wobei `X` den Element-Namen des zu referenzierenden Frames darstellt.

FrameReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einem <Frame> an beliebiger Position im Modell. Gültige Werte sind z.B. `../../Group[X]/Group[X]/Object[Y]/Frame[Z]`, wobei `X`, `Y` und `Z` geweils einen Element-Namen darstellt. Der Pfadteil `..` kann dabei beliebig oft auftreten und wechselt eine Hierarchieebene nach oben. Der Pfadteil `Group` kann beliebig oft oder nicht auftreten und wechselt eine Hierarchieebene tiefer in die `Group` mit dem Element-Namen `X`. Als letzter Pfadteil kann der `Frame Z` des `Object's Y` ausgewählt werden oder der `Frame Z` der `Group` wenn die Angabe von `Object` weggelassen wird. Alternativ kann die Pfadangabe anstatt mit `..` mit `/` beginnen, in diesem Fall beginnt die Referenzierung beim obersten Element ( DynamicSystemSolver ) des Modells.

Die Hierarchieebenen entsprechend prinzipiell den Ebenen von XML. Als neue Hierarchieebenen zählen jedoch NUR Elemente die mit einem Großbuchstaben beginnen.

LinkReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einem <Link> an beliebiger Position im Modell. Gültige Werte sind z.B. `../../Group[X]/Group[X]/Link[Y]`, wobei `X` und `Y` geweils einen Element-Namen darstellt. Der Pfadteil `..` kann dabei beliebig oft auftreten und wechselt eine Hierarchieebene nach oben. Der Pfadteil `Group` kann beliebig oft oder nicht auftreten und wechselt eine Hierarchieebene tiefer in die `Group` mit dem Element-Namen `X`. Als letzter Pfadteil wird das `Link Y` ausgewählt. Alternativ kann die Pfadangabe anstatt mit `..` mit `/` beginnen, in diesem Fall beginnt die Referenzierung beim obersten Element ( DynamicSystemSolver ) des Modells.

Die Hierarchieebenen entsprechend prinzipiell den Ebenen von XML. Als neue Hierarchieebenen zählen jedoch NUR Elemente die mit einem Großbuchstaben beginnen.

ObjectReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einem <Object> an beliebiger Position im Modell. Gültige Werte sind z.B. `../../Group[X]/Group[X]/Object[Y]`, wobei `X` und `Y` geweils einen Element-Namen darstellt. Der Pfadteil `..` kann dabei beliebig oft auftreten und wechselt eine Hierarchieebene nach oben. Der Pfadteil `Group` kann beliebig oft oder nicht auftreten und wechselt eine Hierarchieebene tiefer in die `Group` mit dem Element-Namen `X`. Als letzter Pfadteil wird das `Object Y` ausgewählt. Alternativ kann die Pfadangabe anstatt mit `..` mit `/` beginnen, in diesem Fall beginnt die Referenzierung beim obersten Element ( DynamicSystemSolver ) des Modells.

Die Hierarchieebenen entsprechend prinzipiell den Ebenen von XML. Als neue Hierarchieebenen zählen jedoch NUR Elemente die mit einem Großbuchstaben beginnen.

ParentFrameReferenceType
Definiert eine Pfadangabe zu einem <Frame> des Vorgängers des aktuellen Kontext (Vorgänger in der Hierarchieebene). Gültige Werte sind `../Frame[X]`, wobei `X` den Element-Namen des Frames des Vorgangers darstellt.

Die Hierarchieebenen entsprechend prinzipiell den Ebenen von XML. Als neue Hierarchieebenen zählen jedoch NUR Elemente die mit einem Großbuchstaben beginnen.

Generated with MBXMLUtils on 2024-09-11T23:56:46Z